一种协作型机器人关节模块和协作机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110842936A(43)申请公布日2020.02.28(21)申请号201911113044.4(22)申请日2019.11.14(71)申请人迈赫机器人自动化股份有限公司地址262200山东省潍坊市诸城市舜泰街1398号(72)发明人赵永军张来刚李文倩付肖宇于翰文王文学(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人武博(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J18/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J17/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种协作型机器人关节模块和协作机器人(57)摘要本发明公开了一种协作型机器人关节模块和协作机器人，解决了现有机器人关节模块可伸缩范围有限、灵活性不够等问题，具有能够拾取多方位垃圾、拾取范围大、关节运动灵活的效果。其技术方案为：包括机械手臂，所述机械手臂安装于伸缩关节模块的一端，伸缩关节模块的另一端连接第一旋转模块；所述第一旋转模块通过直角关节模块安装于第二旋转模块上方，所述第二旋转模块底部固定移动型支座；其中，所述机械手臂包括能够多方向弯折的本体框架，所述本体框架固定有用于测量其运动过程中变形的应变传感器。CN110842936ACN110842936A权利要求书1/1页1.一种协作型机器人关节模块，其特征在于，包括机械手臂，所述机械手臂安装于伸缩关节模块的一端，伸缩关节模块的另一端连接第一旋转模块；所述第一旋转模块通过直角关节模块安装于第二旋转模块上方，所述第二旋转模块底部固定移动型支座；其中，所述机械手臂包括能够多方向弯折的本体框架，所述本体框架固定有用于测量其运动过程中变形的应变传感器。2.根据权利要求1所述的一种协作型机器人关节模块，其特征在于，所述本体框架安装若干转动轴，本体框架能够以转动轴为中心旋转。3.根据权利要求2所述的一种协作型机器人关节模块，其特征在于，所述本体框架的侧面设有交叉基本梁，交叉基本梁安装若干销钉，交叉基本梁能够以销钉为中心旋转。4.根据权利要求1所述的一种协作型机器人关节模块，其特征在于，所述伸缩关节模块包括缸体与缸体滑动连接的内筒，所述内筒连接活塞，通过活塞在缸体内部形成空气压力推动内筒移动。5.根据权利要求4所述的一种协作型机器人关节模块，其特征在于，所述内筒置于缸体内部的一端具有卡接凸缘，缸体内壁开设有卡接槽。6.根据权利要求1所述的一种协作型机器人关节模块，其特征在于，所述移动型支座包括套设在一起的上导向座和下导向座，所述下导向座底部安装多个伸缩车轮。7.根据权利要求6所述的一种协作型机器人关节模块，其特征在于，所述伸缩车轮包括伸缩杆，所述伸缩杆的端部安装车轮。8.根据权利要求7所述的一种协作型机器人关节模块，其特征在于，所述伸缩杆采用金属带材或塑料片材卷制而成。9.根据权利要求1所述的一种协作型机器人关节模块，其特征在于，所述直角关节模块包括与第一旋转模块相连的第一保护罩、与第二旋转模块相连的第二保护罩，所述第一保护罩与第二保护罩垂直。10.一种协作机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的协作型机器人关节模块。2CN110842936A说明书1/4页一种协作型机器人关节模块和协作机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种协作型机器人关节模块和协作机器人。背景技术[0002]随着机器人的不断发展，机器人的种类不断增加，传统机器人已经在各行各业得到广泛应用，工业机器人主要用于码垛、冲压、焊接、激光切割、喷涂、分拣、视觉应用，无论何种形状的机器人，都是以机器人关节为关键部位。同时，由于环保事业的发展，人们的环保意识也越来越强，海上垃圾拾取需要耗费大量人力、财力，也不能彻底拾取所有垃圾。而协作型机器人解决了海上垃圾拾取这一难题，不仅减少了人力的浪费，还节约了时间，能够更加精准的捡拾垃圾。[0003]协作型机器人关节模块主要应用于海上垃圾捡拾场景，公开结合了可伸缩关节模块、智能机械臂、转动关节模块、可移动底座，可实现抓取不同范围内的垃圾，有利于环保事业的发展。发明人发现，现有协作型机器人关节模块无法实现远近不同范围内的拾取，拾取范围比较单调，且移动需借助其他工具，需要耗费大量人力，发展并不完善。发明内容[0004]为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种协作型机器人关节模块和协作机器人，其具有能够拾取多方位垃圾、拾取范围大、关节运动灵活的效果。[0005]本发明采用下述技术方案：[0006]一种协作型机器人关节模块，包括机械手臂，所述机械手臂安装于伸缩关节模块的一端，伸缩关节模块的另一端连接第一旋转模块；所述第一旋转模块通过直角关节模块安装于第