关节模组及协作机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116021547A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202210986793.3(22)申请日2022.08.17(71)申请人深圳市大族机器人有限公司地址518101广东省深圳市宝安区福海街道和平社区重庆路12号智造中心园3栋厂房601(72)发明人邵茂峰肖智勇冯永玄王光能张国平(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224专利代理师何平(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)B08B5/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称关节模组及协作机器人(57)摘要本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种关节模组及协作机器人。关节模组包括关节驱动件、编码器和送风件。关节驱动件包括驱动定子和驱动转子，驱动定子构造有与外部环境连通的出风口。编码器连接于驱动转子，送风件与编码器沿驱动转子的轴向间隔。编码器、送风机和驱动定子之间形成流动通道，以形成在送风件的作用下灰尘能够依次经过的流动路径，经过流动路径的灰尘经过出风口排出。当送风件运行时，送风件送出的气流能够将流动通道内的灰尘例如制动器摩擦产生的灰尘，经出风口排出到关节模组外部。通过将关节模组内部的灰尘吹出，保持编码器所在环境的洁净度，进而保证编码器稳定可靠的运行，使得关节模组的运行更为精确。CN116021547ACN116021547A权利要求书1/2页1.一种关节模组，其特征在于，包括：关节驱动件(110)，包括驱动定子(112)和驱动转子(111)，所述驱动定子(112)构造有与外部环境连通的出风口(113)；编码器(120)，连接于所述驱动转子(111)；送风件，与所述编码器(120)沿所述驱动转子(111)的轴向间隔设置；其中，所述编码器(120)、所述送风件和所述驱动定子(112)之间形成流动通道，以形成在所述送风件的作用下灰尘能够依次经过的流动路径；经过所述流动路径的所述灰尘经所述出风口(113)排出。2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述送风件包括风扇(140)，所述风扇(140)位于所述关节模组的制动器(131)远离所述编码器(120)的一端。3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述风扇(140)的扇叶(142)能够抵接于所述驱动转子(111)，且能够随所述驱动转子(111)同步转动。4.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述风扇(140)包括风扇外壳(141)；沿所述驱动转子(111)的驱动转子的径向，所述扇叶(142)远离所述驱动转子(111)的一端转动连接于所述风扇外壳(141)；所述风扇外壳(141)具有限位面，所述限位面与所述扇叶(142)沿所述驱动转子(111)的轴向布置；所述扇叶(142)以所述驱动转子的径向为轴偏转至抵接于所述限位面时，所述限位面限制所述扇叶(142)的偏转。5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述驱动转子(111)连接有第一拨动部(144)，所述扇叶(142)设置有第二拨动部(145)，所述第一拨动部(144)被所述驱动转子(111)带动，以转动至与所述第二拨动部(145)抵接；所述扇叶(142)未处于最大偏转角度时，所述第一拨动部(144)通过所述第二拨动部(145)带动所述扇叶(142)以所述驱动转子的径向为轴偏转，直至所述扇叶(142)抵接于所述限位面；所述扇叶(142)处于所述最大偏转角度时，所述第一拨动部(144)通过所述第二拨动部(145)带动所述扇叶(142)以所述驱动转子的径向为轴同步转动。6.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，所述第一拨动部(144)为连接于所述驱动转子(111)的拨动杆，所述第二拨动部(145)为连接于所述扇叶(142)的拨动块，所述拨动块沿所述轴向位于所述拨动杆的一端；所述驱动转子(111)带动所述拨动杆转动，以使所述拨动杆能够抵接于所述拨动块，并带动所述拨动块偏转预设角度直至所述扇叶(142)抵接于所述限位面。7.根据权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述关节模组包括偏转驱动件(150)，所述偏转驱动件(150)的数量与所述扇叶(142)的数量对应；每一所述偏转驱动件(150)与对应位置的所述扇叶(142)连接，以驱动所述扇叶(142)以驱动转子的径向为轴偏转预设角度。8.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述风扇(140)与所述驱动转子(111)沿驱动转子的径向间隔设置；所述关节模组包括风扇驱动件(170)，所述风扇驱动件(170)与所述风扇(140)连接，以2CN116021547A权利要求书2/2页驱动所述风扇的扇叶(142)绕所述轴向转动。9.根据权