一种协作机器人模块化球关节.pdf

本发明涉及机械臂关节,尤其涉及一种协作机器人模块化球关节。其包括壳体和球关节驱动模块,所述壳体上固定安装有模块支撑件,所述壳体上还安装有球形壳盖,所述模块支撑件上设有第一安装位和第二安装位,所述第一安装位和第二安装位上均固定安装有所述球关节驱动模块,所述球关节驱动模块通过球形壳盖封装在所述壳体内部。本发明的优点在于在驱动方面采用中空电机驱动并通过谐波减速器减速,实现了高转矩传动,且保证了传动精度,结构紧凑轻巧;在制动方面利用同步带轮传动,使得驱动部分和制动部分隔离,节省了空间,保证了制动性能,降低了关节内部安装的难度。