用于抓取物体的方法和抽吸抓取器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113104601A(43)申请公布日2021.07.13(21)申请号202110041923.1(22)申请日2021.01.13(30)优先权数据102020100568.72020.01.13DE(71)申请人J.施迈茨有限公司地址德国格拉滕(72)发明人贝恩德·海因茨曼马蒂亚斯·弗雷西蒙·艾泽勒阿琳·德弗朗切斯基(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人王瑞朋张云肖(51)Int.Cl.B65G65/00(2006.01)B65G47/91(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称用于抓取物体的方法和抽吸抓取器(57)摘要本发明涉及用于抓取物体的方法和抽吸抓取器。该方法借助于装卸系统(10)抓取物体(12)，该装卸系统包括：具有至少一个机械手臂(32)的机械手(30)；连接到机械手臂并且具有气动操作的抽吸抓取器(36)的抓取装置(34)，该抽吸抓取器具有与待抓取物体的外表面(16)接触的可弹性变形的接触部分(42)；用于识别待抓取物体的外表面的识别装置(46)；以及与识别装置相互作用并且设计为控制机械手的控制装置(48)。识别待抓取物体的外表面，在外表面的平面部分(18)与凸形隆起(20)或外边缘(22)之间进行区分，以及使抽吸抓取器接近待抓取物体的外表面，使得抽吸抓取器的接触部分的至少一部分附着到外表面的凸形隆起或外边缘。CN113104601ACN113104601A权利要求书1/2页1.一种用于借助于装卸系统(10)抓取物体(12)的方法，所述装卸系统包括：–具有至少一个机械手臂(32)的机械手(30)；–连接到所述机械手臂(32)的抓取装置(34)，所述抓取装置包括气动操作的抽吸抓取器(36)，所述抽吸抓取器具有远离连接接头(52)延伸的壁(38)并且所述壁通向用于与待抓取物体(12)的外表面(16)接触的可弹性变形的接触部分(42)，所述壁(38)界定抽吸内部(40)，所述接触部分(42)界定所述抽吸内部(40)的抽吸开口(44)；–用于识别待抓取物体(12)的外表面(16)的识别装置(46)；–与所述识别装置(46)相互作用并设计为控制所述机械手(30)的控制装置(48)；所述方法包括以下步骤：–识别待抓取物体(12)的外表面(16)；–在一方面的所述外表面(16)的平面部分(18)与另一方面的凸形隆起(20)或外边缘(22)之间进行区分；–使所述抽吸抓取器(36)接近待借助于所述机械手(30)抓取的物体(12)的外表面(16)；其特征在于使所述抽吸抓取器(36)接近待抓取物体(12)的外表面(16)，使得所述抽吸抓取器(36)的接触部分(42)的至少一部分附着到所述外表面(16)的凸形隆起(20)或外边缘(22)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述抽吸抓取器(36)接近所述物体(12)的外表面(16)，使得所述凸形隆起(20)或外边缘(22)延伸越过所述抽吸开口(44)，特别是突出超过所述抽吸开口(44)。3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中，使所述抽吸抓取器(36)接近一个这样的凸形隆起(20)或外边缘(22)，即在所述凸形隆起或外边缘处，所述外表面(16)的曲率半径低于预定阈值。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使所述抽吸抓取器(36)接近所述物体(12)的外表面(16)，使得所述抽吸抓取器(36)的接触部分(42)附着到会聚为星形特别是会聚于外转角(24)的多个外边缘(22)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使所述抽吸抓取器(36)接近所述物体(12)的外表面(16)，使得接近路径的至少一个区段平行于所述外边缘(22)的边缘法线(50)特别是沿着所述边缘法线(50)延伸。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使所述抽吸抓取器(36)接近待抓取物体(12)的外表面(16)，使得所述抽吸抓取器(36)在围绕所述外边缘(22)的边缘法线(50)的特别是圆形或椭圆形或螺旋形的轨道路径上行进。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使所述抽吸抓取器(36)接近所述外表面(16)的一个这样的凸形隆起(20)或外边缘(22)，即所述凸形隆起或外边缘将所述外表面(16)的至少两个平面部分(18)彼此分开。8.一种特别是在根据权利要求1至7中任一项所述的方法中使用的抽吸抓取器(36)，所述抽吸抓取器包括远离连接接头(52)延伸的壁(38)，并且所述壁通向用于与待抓取物体(12)的外表面(16)接触的可弹性变形的接触部分(42)，所述壁(38)界定抽吸内部(40)，所述接触部分(42)界定所述抽吸内部(40)的抽吸开口(44)，其特征在于，所