用于抓取物体的设备、系统和方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115803158A(43)申请公布日2023.03.14(21)申请号202180044987.5(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限(22)申请日2021.02.11责任公司11240专利代理师王侠(30)优先权数据16/915,1132020.06.29US(51)Int.Cl.B25J15/04(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J15/06(2006.01)2022.12.23(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2021/0175422021.02.11(87)PCT国际申请的公布数据WO2022/005536EN2022.01.06(71)申请人欧美尼公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人威廉姆·A·梅耶尔权利要求书3页说明书10页附图8页(54)发明名称用于抓取物体的设备、系统和方法(57)摘要本文提供一种用于提高使用辅助工具抓取或接合物体的能力的设备和系统。增加工具的能力的方法可以包含：将辅助工具与工具接合，其中所述工具包含第一真空吸盘并且所述辅助工具包含一个或多个第二真空吸盘；用固定机构将所述工具固定到所述辅助工具；通过所述第一真空吸盘抽取真空，其中响应于在所述辅助工具与所述工具接合时通过所述第一真空吸盘抽取真空而通过所述一个或多个第二真空吸盘抽取所述真空；以及响应于通过所述一个或多个第二真空吸盘抽取真空并且所述一个或多个第二真空吸盘接合物体的表面而用所述第二一个或多个真空吸盘抓取所述物体。CN115803158ACN115803158A权利要求书1/3页1.一种辅助工具，包括：辅助工具主体，所述辅助工具主体在第一侧上限定接收器，并且在所述辅助工具主体内限定歧管，其中所述歧管的第一开口限定在所述接收器内，并且所述歧管的一个或多个第二开口限定在与所述第一侧相对的所述辅助工具主体的第二侧内；一个或多个第二真空吸盘，所述一个或多个第二真空吸盘附接到所述辅助工具主体的所述第二侧，其中所述一个或多个第二真空吸盘中的每一个与相应第二开口流体连通；以及在所述接收器内的固定机构，其中响应于工具接收在所述接收器内并且所述工具的第一真空吸盘与所述第一开口接合，所述固定机构将所述工具固定在所述接收器内。2.根据权利要求1所述的辅助工具，其中所述固定机构能够响应于所述工具与所述接收器的分离力高于预定义值而将所述辅助工具与所述工具分离，并且其中所述预定义值大于所述辅助工具的重量。3.根据权利要求1所述的辅助工具，其中响应于所述工具的所述第一真空吸盘附接到所述第一开口并且抽取真空，通过所述辅助工具的所述一个或多个第二真空吸盘中的每一个抽取真空。4.根据权利要求3所述的辅助工具，其中所述工具的所述第一真空吸盘限定第一接触面积，其中附接到所述辅助工具主体的所述一个或多个第二真空吸盘限定第二接触面积，其中所述第二接触面积是附接到所述辅助工具的所述一个或多个第二真空吸盘中的每一个的接触面积的总和，并且其中所述第二接触面积大于所述第一接触面积。5.根据权利要求4所述的辅助工具，其中所述辅助工具的所述一个或多个第二真空吸盘被配置成响应于所述工具的所述第一真空吸盘与所述第一开口接合并且在所述辅助工具的所述一个或多个第二真空吸盘与物体接触时通过所述工具的所述第一真空吸盘抽取第一压力的真空而用辅助工具接合力附接到所述物体。6.根据权利要求5所述的辅助工具，其中所述辅助工具接合力大于所述工具的所述真空吸盘能够在抽取所述第一压力的真空时接合物体的力。7.根据权利要求1所述的辅助工具，其中所述固定机构包括安置在所述接收器内的倾斜弹簧和所述工具中的互补凹槽，其中响应于所述工具接收在所述接收器内，所述倾斜弹簧接合所述凹槽。8.根据权利要求1所述的辅助工具，其中所述固定机构包括至少一个磁体，其中所述至少一个磁体响应于所述工具接收在所述接收器内而提供所述工具与所述接收器之间的接合。9.根据权利要求1所述的辅助工具，其中所述固定机构包括至少一个弹簧偏置缸和对应棘爪机构。10.根据权利要求1所述的辅助工具，其中所述固定机构提供所述工具与所述辅助工具主体的所述接收器之间的固定力。11.根据权利要求10所述的辅助工具，其中响应于以下项，所述工具可从所述接收器拆卸：所述辅助工具的所述一个或多个第二真空吸盘接合表面；在所述工具的所述第一真空吸盘上抽取的第一压力的真空引起所述辅助工具的所述2CN115803158A权利要求书2/3页一个或多个第二真空吸盘与所述表面之间的吸力接合；以及用大于所述固定力的力从所述接收器抽出所述工具。12.根据权利要求11所述的辅助工具，其中所述固定力低于在所述辅助工具的所述一个或多个第二真空吸盘与所述表面之间的接合力。13.一种用于增加工具的能力的系