位姿校正方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113379011A(43)申请公布日2021.09.10(21)申请号202110454198.0(22)申请日2021.04.26(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100090北京市海淀区科学院南路2号融科资讯中心A座316-318(72)发明人张晓伟(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人何少岩(51)Int.Cl.G06K17/00(2006.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称位姿校正方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本申请提供一种位姿校正方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取搬运设备的初始角度偏差，所述初始角度偏差为所述搬运设备实际行进方向与所述搬运设备的识别器之间的角度；获取目标区域的地图信息和所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差；基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。本申请通过获取共享角度偏差数据，然后将其结合搬运设备本体标定的初始角度偏差，对搬运设备在所述目标区域内的位姿进行校正，提高搬运设备位姿校正的效率。CN113379011ACN113379011A权利要求书1/2页1.一种位姿校正方法，其特征在于，包括：获取搬运设备的初始角度偏差，所述初始角度偏差为所述搬运设备实际行进方向与所述搬运设备的识别器之间的角度；获取目标区域的地图信息和所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差，所述目标区域内设置有多个标识码；基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬运设备的初始角度偏差是采用以下方法确定的：获取所述搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个所述标定码方向之间的第一角度；计算多个所述第一角度的平均值，将所述第一角度的平均值作为所述初始角度偏差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定码沿直线方向设置；所述获取所述搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个所述标定码方向之间的第一角度，包括：获取所述搬运设备在所述标定码上的移动方向与所述直线方向之间的第一角度。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述发送校正请求至服务器之前，还包括：在所述目标区域内，获取所述搬运设备在识别所述多个标识码中每个标识码时产生的共享角度偏差；发送所述多个标识码的共享角度偏差至所述服务器。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述目标区域内，获取所述搬运设备在识别所述多个标识码中每个标识码时产生的共享角度偏差，包括：在所述目标区域内，驱动所述搬运设备在每个所述标识码的多个指定行进方向分别重复移动预设次数，并分别记录每次所述搬运设备的移动方向与当前指定行进方向之间的第二角度，将所述预设次数的所述第二角度的平均值作为所述共享角度偏差，其中，每个所述指定行进方向上都对应一个所述共享角度偏差。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿，包括：将所述共享角度偏差和所述初始角度偏差相加，得到所述搬运设备在所述目标区域的最终误差信息；根据所述最终误差信息和所述地图信息，生成校正指令，所述校正指令用于校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的地图信息和针对所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差，包括：发送校正请求至服务器，所述校正请求中携带有所述目标区域的地图请求和误差请求；接收所述服务器返回的所述目标区域的地图信息和所述标识码的共享角度偏差。8.一种位姿校正方法，其特征在于，包括：2CN113379011A权利要求书2/2页接收至少一个搬运设备发送的目标区域内的标识码的共享角度偏差；接收至少一个所述搬运设备发送的所述目标区域内的校正请求，所述校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求；发送所述目标区域的地图信息和所述共享角度偏差至所述搬运设备。9.一种位姿校正装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取搬运设备的初始角度偏差，所述初始角度偏差为所述搬运设备实际行进方向与所述搬运设备的识别器之间的角度；第一发送模块，用于发送校正请求至服务器，所述校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求，所述目标区域内设置有多个标识码；第一接收模块，用于接收所述服务器返回的所述目标区域的地图信息和针对所述标识码的共享角度偏差；校正模块，用于基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，