位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115409955A(43)申请公布日2022.11.29(21)申请号202110580796.2(22)申请日2021.05.26(71)申请人OPPO广东移动通信有限公司地址523860广东省东莞市长安镇乌沙海滨路18号(72)发明人尹赫(74)专利代理机构深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙)44351专利代理师苗燕(51)Int.Cl.G06T17/05(2011.01)G06T19/00(2011.01)G06T7/73(2017.01)权利要求书2页说明书16页附图7页(54)发明名称位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，应用于包括第一相机以及第二相机的电子设备，第一相机以第一频率采集彩色图像，第二相机以小于第一频率的第二频率采集深度图像。该位姿确定方法包括：根据获取到的多帧彩色图像，获取多帧彩色图像中二维特征点所对应的三维空间点作为待修正空间点；根据获取到的深度图像，获取目标彩色图像中二维特征点所对应的三维空间点作为参考空间点，其中目标彩色图像为多帧彩色图像中与深度图像相匹配的彩色图像；根据参考空间点，对待修正空间点进行修正处理，得到修正后的目标空间点；根据目标空间点，确定电子设备的位姿信息。本申请可以利用较低频率的深度图像来实现精准定位。CN115409955ACN115409955A权利要求书1/2页1.一种位姿确定方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括第一相机以及第二相机，所述第一相机以第一频率采集彩色图像，所述第二相机以第二频率采集深度图像，所述第二频率小于所述第一频率，所述方法包括：根据获取到的多帧彩色图像，获取所述多帧彩色图像中二维特征点所对应的三维空间点作为待修正空间点；根据获取到的深度图像，获取目标彩色图像中二维特征点所对应的三维空间点作为参考空间点，其中，所述目标彩色图像为所述多帧彩色图像中与所述深度图像相匹配的一帧彩色图像；根据所述参考空间点，对所述待修正空间点进行修正处理，得到修正后的目标空间点；根据所述目标空间点，确定所述电子设备的位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的深度图像，获取目标彩色图像中二维特征点所对应的三维空间点作为参考空间点，包括：根据获取到的深度图像，获取目标彩色图像中二维特征点所对应的有效深度值；将所述有效深度值转换为三维坐标，获得所述目标彩色图像中二维特征点所对应的三维空间点作为参考空间点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的深度图像，获取目标彩色图像中二维特征点所对应的有效深度值，包括：根据获取到的深度图像，获取目标彩色图像中目标二维特征点所对应的目标深度值，其中，所述目标二维特征点为所述目标彩色图像中任一二维特征点；根据所述深度图像，获取所述目标二维特征点周围指定区域内的所有邻近二维特征点的平均深度值；当所述目标深度值与所述平均深度值之间的差值小于指定阈值时，将所述目标深度值作为所述目标彩色图像中目标二维特征点所对应的有效深度值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的多帧彩色图像，获取所述多帧彩色图像中二维特征点所对应的三维空间点作为待修正空间点，包括：根据获取到的多帧彩色图像，将相邻彩色图像中的二维特征点进行匹配，获得相匹配的二维特征点；对所述相匹配的二维特征点进行三角化处理，获得所述相邻彩色图像中所述相匹配的二维特征点所对应的三维空间点作为待修正空间点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考空间点，对所述待修正空间点进行修正处理，得到修正后的目标空间点，包括：将所述参考空间点对应的二维特征点与所述待修正空间点对应的二维特征点进行匹配，得到同一二维特征点所对应的所述参考空间点以及所述待修正空间点；根据所述同一二维特征点所对应的所述参考空间点以及所述待修正空间点，确定修正参数；基于所述修正参数，对所述待修正空间点进行修正处理，得到修正后的目标空间点。6.根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标空间点，确定所述电子设备的位姿信息之后，所述方法还包括：根据所述目标空间点，构建第一重投影误差；2CN115409955A权利要求书2/2页根据所述第一重投影误差，对所述电子设备的位姿信息进行优化。7.根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当未获取到所述深度图像时，根据所述待修正空间点，确定所述电子设备的位姿信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述根据所述待修正空间点，确定所述电子设备的位姿信息之后，所述方法还包括：根据所述待修正空间点，构建第二重投影误差；根据所述第二重投影误