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位姿优化方法、装置、设备和存储介质.pdf
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本申请涉及一种位姿优化方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请的方法进行位姿优化的过程中，先获取初始的位姿初始值数据以及不同时刻位姿优化目标的位姿初始值数据之间的相对运动约束，而后位姿初始值数据以及位姿之间的相对运动约束，来分别构建旋转数据优化的旋转线性方程式组以及平移数据优化的平移线性方程式组，通过分步求解线性方程式组的方式来分别对旋转以及平移的位姿进行优化，相比非线性的最优化方法，利用线性方程式组的求解方式可以有效降低计算过程复杂度，从而提高位姿优化过程的计算效率。
2023-07-25
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本申请公开了一种位姿获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于无线通信技术领域。该方法通过天线在图像中的多个角点、图像采集终端拍摄图像时的位姿信息、拍摄焦距，获取图像采集终端拍摄图像时相对于天线的相对位姿信息，进一步通过对图像采集终端的位姿信息和相对位姿信息进行处理，综合考虑了图像采集终端的位置和姿态以及图像采集终端相对于天线的位置和姿态，从而获取了天线的位姿信息，且由于该方法无需构建天线的三维模型，因此能够提高天线的位姿信息的准确率。
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本发明涉及机器视觉技术领域，公开了一种亚像素位姿确定方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取待匹配目标在多维参数空间中的像素级位姿，以像素级位姿为中心，获取预设参数空间范围内的各位姿点对应的参数空间分值，然后根据各位姿点和各位姿点对应的参数空间分值构建超密度函数，再根据超密度函数确定待匹配目标的亚像素位姿。本发明通过以像素级位姿为中心，获取预设参数空间范围内的各位姿点对应的参数空间分值，能够减少计算量，再根据超密度函数确定待匹配目标的亚像素位姿，相较于现有的通过分值插值方法或最小二乘迭代方法计算亚像素位
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