位姿获取方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115775254A(43)申请公布日2023.03.10(21)申请号202111050385.9(22)申请日2021.09.08(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人叶磊桑延奇姚旭明臻(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138专利代理师杨平平(51)Int.Cl.G06T7/13(2017.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书4页说明书17页附图7页(54)发明名称位姿获取方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请公开了一种位姿获取方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于无线通信技术领域。该方法通过天线在图像中的多个角点、图像采集终端拍摄图像时的位姿信息、拍摄焦距，获取图像采集终端拍摄图像时相对于天线的相对位姿信息，进一步通过对图像采集终端的位姿信息和相对位姿信息进行处理，综合考虑了图像采集终端的位置和姿态以及图像采集终端相对于天线的位置和姿态，从而获取了天线的位姿信息，且由于该方法无需构建天线的三维模型，因此能够提高天线的位姿信息的准确率。CN115775254ACN115775254A权利要求书1/4页1.一种位姿获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取由图像采集终端拍摄的目标天线的图像、所述图像采集终端的第一位姿信息和所述图像采集终端的拍摄焦距，所述第一位姿信息用于表示在拍摄所述图像时所述图像采集终端所处的位置和姿态；基于所述目标天线的图像，获取所述目标天线在所述图像中的多个第一角点；基于所述多个第一角点和所述拍摄焦距，获取所述图像采集终端与所述目标天线之间的第一相对位姿信息，所述第一相对位姿信息用于表示拍摄所述图像时所述图像采集终端相对于所述目标天线的位置和姿态；基于所述第一相对位姿信息和所述第一位姿信息，获取所述目标天线的第二位姿信息，所述第二位姿信息用于表示所述目标天线的位置和姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一角点和所述拍摄焦距，获取所述图像采集终端与所述目标天线之间的第一相对位姿信息包括：基于所述目标天线的尺寸信息，获取目标天线的多个第二角点在三维坐标系下的第二坐标，所述第一角点与所述第二角点相对应，所述三维坐标系为真实世界中所述目标天线的坐标系；基于所述多个第一角点在图像坐标系下的第一坐标、多个所述第二坐标和所述拍摄焦距，获取所述目标天线和所述图像采集终端的相对旋转角、所述图像采集终端的拍摄中心在所述三维坐标系下的第三坐标，所述图像坐标系为所述图像所在平面的坐标系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三维坐标系为真实世界中所述目标天线的坐标系，是指：所述三维坐标系以目标角点为原点，所述目标角点为位于所述目标天线左下角的所述第二角点，所述三维坐标系以目标平面中经过所述原点且相互垂直的两条直线为X轴和Y轴，所述三维坐标系以经过所述原点且垂直于所述目标平面的直线为Z轴，所述目标平面为所述多个第二角点所在的平面。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一角点在图像坐标系下的第一坐标、多个所述第二坐标和所述拍摄焦距，获取所述目标天线和所述图像采集终端的相对旋转角、所述图像采集终端的拍摄中心在所述三维坐标系下的第三坐标包括：基于所述图像的长度和宽度，获取所述拍摄中心在所述图像坐标系下的第四坐标；基于多个所述第一坐标、多个所述第二坐标、所述第四坐标和所述拍摄焦距，获取所述目标天线的成像方程组；基于所述成像方程组，获取所述相对旋转角和所述第三坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取由图像采集终端拍摄的目标天线的图像、所述图像采集终端的第一位姿信息和所述图像采集终端的拍摄焦距包括：获取所述目标天线的多个图像、多个所述第一位姿信息和所述拍摄焦距；相应地，所述方法还包括：基于所述多个图像，获取所述目标天线在所述多个图像中的多个第三角点；基于所述多个第三角点和所述拍摄焦距，获取所述图像采集终端与所述目标天线之间的第二相对位姿信息，所述第二相对位姿信息用于表示所述图像采集终端拍摄所述多个图像中任一图像时相对于所述目标天线的位置和角度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第三角点和所述拍摄焦2CN115775254A权利要求书2/4页距，获取所述图像采集终端与所述目标天线之间的第二相对位姿信息包括：基于所述多个第三角点在对应图像坐标系下的第五坐标、所述拍摄焦距，获取多个拍摄位姿之间的第三相对位姿信息，所述多个拍摄位姿为所述图像采集终端拍摄所述多个图像时所处的位置和姿态，所述第三相对位姿信息用于表示所述图像采集终端在拍摄所述多个图像时的相对位置和相对角度；基于所述第三相对位