位姿信息的处理方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110530356A(43)申请公布日2019.12.03(21)申请号201910831966.2(22)申请日2019.09.04(71)申请人青岛海信电器股份有限公司地址266555山东省青岛市经济技术开发区前湾港路218号(72)发明人杨宇赵玉峰王冉冉刘帅(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人杨俊辉刘芳(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)G01C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称位姿信息的处理方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明提供一种位姿信息的处理方法、装置、设备及存储介质。通过获取光学定位设备发送的待定位设备的光学定位数据，以及电磁收发器发送的待定位设备的电磁定位数据，根据光学定位数据和电磁定位数据的数据稳定性等级，对光学定位数据和电磁定位数据进行数据融合，得到待定位设备的位置信息。通过上述数据处理过程，可以避免光线遮挡或者电磁干扰对定位数据的影响，得到较为稳定的待定位设备的定位数据。CN110530356ACN110530356A权利要求书1/2页1.一种位姿信息的处理方法，其特征在于，包括：获取光学定位设备发送的待定位设备的光学定位数据，以及电磁收发器发送的所述待定位设备的电磁定位数据；根据所述光学定位数据和所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述光学定位数据和所述电磁定位数据进行数据融合，得到所述待定位设备的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述光学定位数据和所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述光学定位数据和所述电磁定位数据进行数据融合，得到所述待定位设备的位置信息，包括：根据所述光学定位数据和所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述光学定位数据和所述电磁定位数据进行加权求和，得到所述待定位设备的位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取惯性传感器发送的所述待定位设备的姿态数据；根据所述光学定位数据和/或所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述姿态数据进行修正，得到所述待定位设备的姿态信息。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定预设时段内的所述光学定位数据的第一方差值，以及所述预设时段内的所述电磁定位数据的第二方差值；根据所述第一方差值和第一稳定性阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级；根据所述第二方差值和第二稳定性阈值，确定所述电磁定位数据的数据稳定性等级。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一稳定性阈值包括第一阈值和第二阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值；所述根据所述第一方差值和第一稳定性阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级，包括：所述第一方差值小于所述第一阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级为第一等级；或者所述第一方差值大于或者等于所述第一阈值，且小于所述第二阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级为第二等级；或者所述第一方差值大于或者等于所述第二阈值，确定所述光学定位数据的数据稳定性等级为第三等级。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二稳定性阈值包括第三阈值和第四阈值，所述第三阈值小于所述第四阈值；所述根据所述第二方差值和所述第二稳定性阈值，确定所述电磁定位数据的数据稳定性等级，包括：所述第二方差值小于所述第三阈值，确定所述电磁定位数据的数据稳定性等级为所述第一等级；或者所述第二方差值大于或者等于所述第三阈值，且小于所述第四阈值，确定所述电磁定位数据的数据稳定性等级为所述第二等级；或者所述第二方差值大于或者等于所述第四阈值，确定所述电磁定位数据的数据稳定性等级为所述第三等级。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述光学定位数据和/或所述电磁定位数据的数据稳定性等级，对所述姿态数据进行修正，得到所述待定位设备的姿态信2CN110530356A权利要求书2/2页息，包括：当确定所述光学定位数据的数据稳定性等级为所述第一等级，所述电磁定位数据的数据稳定性等级为所述第三等级时，根据所述光学定位数据对所述姿态数据进行修正，得到所述待定位设备的姿态信息；或者当确定所述光学定位数据的数据稳定性等级为所述第三等级，所述电磁定位数据的数据稳定性等级为所述第一等级时，根据所述电磁定位数据对所述姿态数据进行修正，得到所述待定位设备的姿态信息；或者当确定所述光学定位数据和所述电磁定位数据的数据稳定性均为所述第二等级时，根据所述光学定位数据和所述电磁定位数据对所述姿态数据进行修正，得到所述待定位设备的姿态信息。8.一种位姿信息的处理装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取光学定位设备发送的待定位设