介入手术机器人从端驱动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114224492A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111570563.0(22)申请日2021.12.21(71)申请人苏州润迈德医疗科技有限公司地址215000江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道99号苏州纳米城西北区NW-05-502室(72)发明人杨新军陈小勇(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称介入手术机器人从端驱动装置(57)摘要本说明书提供了一种介入手术机器人从端驱动装置，包括：耗材模块，包括：壳体，所述壳体构造有递送通道；至少一对驱动件，设置在所述壳体内并且在沿着垂直于所述递送通道的轴线方向上设置在所述递送通道的两侧；执行模块，包括：用于带动所述一对驱动件中的至少一个转动的第一动力源，所述第一动力源与所述壳体相对固定连接；用于带动所述壳体沿所述递送通道的轴线旋转的旋转组件；辅助模块，包括：固定设置地定子和相对所述定子旋转的动子，所述动子与所述第一动力源的线缆相连接。本申请提供的介入手术机器人从端驱动装置既能单独的驱动导丝或者导管的轴向运动、旋转运动，也能在驱动导丝或者导管轴向运动的同时，带动导丝或者导管旋转。CN114224492ACN114224492A权利要求书1/2页1.一种介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，包括：耗材模块，包括：壳体，所述壳体构造有递送通道；至少一对驱动件，设置在所述壳体内并且在沿着垂直于所述递送通道的轴线方向上设置在所述递送通道的两侧；执行模块，包括：用于带动所述一对驱动件中的至少一个转动的第一动力源，所述第一动力源与所述壳体相对固定连接；用于带动所述壳体沿所述递送通道的轴线旋转的旋转组件；辅助模块，包括：固定设置地定子和相对所述定子旋转的动子，所述动子与所述第一动力源的线缆相连接。2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述从端驱动装置包括：用于安装所述耗材模块、所述执行模块和所述辅助模块的机架，所述机架在所述递送通道的轴线方向上具有相对的第一侧和第二侧，所述机架在所述第一侧至所述第二侧之间形成有安装空间，所述耗材模块可操作地设置在所述安装空间。3.如权利要求2所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述执行模块包括：用于安装第一动力源的固定座，所述固定座相对所述机架可转动地设置。4.如权利要求3所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述固定座连接于所述动子上。5.如权利要求4所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述壳体上可拆卸地设置有自所述递送通道向外延伸的引导件，所述引导件设置有中空结构，所述定子、所述动子以及所述固定座上设置有与所述引导件相适应的通孔。6.如权利要求1所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述壳体上设置有连接部，所述一对驱动件中的至少一个与所述第一动力源之间通过第一传动组件连接，所述连接部用于将所述第一动力源的动力传递至所述第一传动组件。7.如权利要求6所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述一对驱动件包括：主动轮和从动轮，所述主动轮连接有第一夹持齿轮，所述从动轮连接有与所述第一夹持齿轮相啮合的第二夹持齿轮，所述第一夹持齿轮与所述第一动力源之间通过所述第一传动组件连接。8.如权利要求7所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述第一传动组件包括：与所述连接部相连的第一锥齿轮，与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一夹持齿轮相对固定。9.如权利要求2所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述机架在所述第一侧设置有用于安装所述定子的安装槽，所述旋转组件靠近所述第二侧设置，所述安装空间为所述机架自所述第一侧至所述第二侧向内凹陷形成。10.如权利要求2所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述旋转组件包括：与所述壳体相对固定连接的旋转件；用于带动所述旋转件旋转的第二动力源，所述壳体上设置有第一配接部，所述旋转件设置有第二配接部，所述第一配接部与所述第二配接部的配合能够实现所述壳体与所述旋转件的旋转连接。11.如权利要求10所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述旋转件沿其径向开设有条形槽，所述递送通道沿其轴线方向落在所述旋转件上形成有投影，所述条形槽延伸至所述投影的位置，以用于将导丝或者导管从所述条形槽卡入至所述递送通道，所2CN114224492A权利要求书2/2页述机架上与所述旋转件相对应位置设置有与所述条形槽相连通的槽口。3CN114224492A说明书1/7页介入手术机器人从端驱动装置技术领域[0001]本申请涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种介入手术机器人从端驱动装置。背景技术