介入手术机器人从端驱动装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116019563A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202310184917.0A61M25/01(2006.01)(22)申请日2023.02.21A61M25/09(2006.01)(71)申请人深圳市爱博医疗机器人有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区吉华街道甘坑社区甘李六路12号中海信创新产业城12栋801-806(72)发明人杨良正(74)专利代理机构深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙)44343专利代理师王杰辉宋莉(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)A61B34/32(2016.01)A61B90/00(2016.01)A61B17/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图8页(54)发明名称介入手术机器人从端驱动装置(57)摘要本申请涉及到介入式机器人技术领域，本申请提供的一种介入手术机器人从端驱动装置包括驱动座和动力座，驱动座设置了固定端驱动机构以及多个移动端驱动机构，移动端驱动机构可以向靠近或远离固定端驱动机构的方向移动，在需要对细长型医疗器械进行递送时，将细长型医疗器械置于移动端驱动机构和固定端驱动机构之间，相应的移动端驱动机构向靠近所述固定端驱动机构的方向移动以后将细长型医疗器械夹持住，如此设置，本申请可以在仅设置一个第一驱动单元的情况下，可以根据实际需求利用上述的第一驱动单元对不同类型的细长型医疗器械进行递送，从而减少了动力装置数量，使得动力座的体积变小、重量变轻以及降低成本。CN116019563ACN116019563A权利要求书1/2页1.一种介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，包括驱动座以及与所述驱动座连接的动力座；所述驱动座包括第一壳体、固定端驱动机构以及至少两个移动端驱动机构，所述固定端驱动机构以及所述移动端驱动机构均设于所述第一壳体上，每个所述移动端驱动机构可向靠近或远离所述固定端驱动机构的方向移动；所述动力座包括第二壳体以及第一驱动单元，所述第一驱动单元设于所述第二壳体上，所述第一驱动单元的动力输出端与所述固定端驱动机构的动力输入端传动连接；需要对细长型医疗器械进行递送时，驱动相应的所述移动端驱动机构向远离所述固定端驱动机构的方向移动以将所述细长型医疗器械置于所述移动端驱动机构和所述固定端驱动机构之间，相应的所述移动端驱动机构向靠近所述固定端驱动机构的方向移动以夹持所述细长型医疗器械，并由所述第一驱动单元为所述固定端驱动机构以及所述移动端驱动机构提供动力，以带动所述细长型医疗器械移动。2.根据权利要求1所述介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述固定端驱动机构包括可转动地装设于所述第一壳体上的固定轮组，所述移动端驱动机构包括分离组件以及移动轮组，所述移动轮组可转动地装设于所述分离组件上，所述分离组件可滑动地装设于所述第一壳体上以带动所述移动轮组向靠近或远离所述固定端驱动机构的方向移动，需要对所述细长型医疗器械进行递送时，所述分离组件带动所述移动轮组朝远离所述固定轮组的方向移动以将所述细长型医疗器械置于所述固定轮组和所述移动轮组之间，所述分离组件带动所述移动轮组朝靠近所述固定轮组的方向移动以夹持所述细长型医疗器械并由所述第一驱动单元为所述固定轮组以及所述移动轮组提供动力以带动所述细长型医疗器械移动。3.根据权利要求2所述介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述移动轮组包括可转动地装设于所述分离组件上的移动辊轮，所述移动辊轮传动连接有第一齿轮组，所述固定轮组包括可转动地装设于所述第一壳体上的固定辊轮，所述固定辊轮传动连接有第二齿轮组，所述第二齿轮组的动力输入端与所述第一驱动单元的动力输出端连接，所述第二齿轮组的一个动力输出端延伸至所述第一齿轮组的一侧，将旋转的动力传递给所述第一齿轮组。4.根据权利要求1所述介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述动力座还包括设置在所述第二壳体上的第二驱动单元，所述第二驱动单元用于驱动所述移动端驱动机构向靠近或远离所述固定端驱动机构的方向移动。5.根据权利要求4所述介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述第二驱动单元包括夹持电机，所述夹持电机的输出轴上连接有浮动连接器，所述浮动连接器连接有压力传感器，所述压力传感器连接有夹持件，所述夹持件与所述移动端驱动机构连接。6.根据权利要求5所述介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述夹持件上设置有感应片，所述感应片与设置在所述第二壳体上的光电开关相互配合，使得所述夹持电机的丢步得到清零。7.根据权利要求1所述介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述至少两个移动端驱动机构包括第一移动端驱动机构和第二移动端驱动机构，所述细长型医疗器械包括第一细长型医疗器械和第二细长型医