介入手术机器人从端驱动装置以及耗材模块.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114224493A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111571932.8(22)申请日2021.12.21(71)申请人苏州润迈德医疗科技有限公司地址215000江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道99号苏州纳米城西北区NW-05-502室(72)发明人杨新军陈小勇(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称介入手术机器人从端驱动装置以及耗材模块(57)摘要本说明书提供了一种介入手术机器人从端驱动装置以及耗材模块，装置包括：推送组件，包括：壳体，壳体构造有递送通道；至少一对驱动件，设置在壳体内并且在沿着垂直于递送通道的轴线方向上设置在递送通道的两侧；设置在壳体内且用于带动一对驱动件中的至少一个转动的第一动力源；旋转组件，包括：与壳体相对固定的旋转件；用于带动旋转件围绕递送通道的轴线旋转的第二动力源；辅助组件，包括：定子和相对定子旋转的动子，动子与第一动力源的线缆相连接。本申请提供的介入手术机器人从端驱动装置以及耗材模块，其中，推送组件和旋转组件可以单独作用于导管/导丝，也可同时作用于导管/导丝，相互之间动力传递没有影响，精度高。CN114224493ACN114224493A权利要求书1/2页1.一种介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，包括：推送组件，包括：壳体，所述壳体构造有递送通道；至少一对驱动件，设置在所述壳体内并且在沿着垂直于所述递送通道的轴线方向上设置在所述递送通道的两侧；设置在所述壳体内且用于带动所述一对驱动件中的至少一个转动的第一动力源；旋转组件，包括：与所述壳体相对固定的旋转件；用于带动所述旋转件围绕所述递送通道的轴线旋转的第二动力源；辅助组件，包括：定子和相对所述定子旋转的动子，所述动子与所述第一动力源的线缆相连接。2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述从端驱动装置包括：用于安装所述推送组件、所述旋转组件和所述辅助组件的机架，其中，所述旋转件可转动地设置在所述机架上，所述定子相对固定地设置在所述机架上。3.如权利要求2所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述机架在所述递送通道的轴线方向上具有相对的第一侧和第二侧，所述机架在所述第一侧至所述第二侧之间形成有安装空间，所述推送组件可操作地设置在所述安装空间。4.如权利要求3所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述机架在所述第一侧设置有用于安装所述定子的安装槽，所述旋转件靠近所述第二侧并设置在所述安装空间中，所述安装空间为所述机架自所述第一侧至所述第二侧向内凹陷形成。5.如权利要求1所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述推送组件的壳体上设置有第一配接部，所述旋转件设置有第二配接部，所述第一配接部与所述第二配接部的配合能够实现所述壳体与所述旋转件的旋转连接。6.如权利要求1所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述推送组件的壳体上可拆卸地设置有自所述递送通道向外延伸的引导件，所述引导件设置有中空结构，所述定子和所述动子上设置有与所述引导件相适应的通孔。7.如权利要求6所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述引导件从所述通孔穿设时，所述中空结构的轴线方向、所述通孔的轴线方向与所述递送通道的轴线方向相一致。8.如权利要求2所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述旋转件沿其径向开设有条形槽，所述递送通道沿其轴线方向落在所述旋转件上形成有投影，所述条形槽延伸至所述投影的位置，以用于将导丝或者导管从所述条形槽卡入至所述递送通道，所述机架上与所述旋转件相对应位置设置有与所述条形槽相连通的槽口。9.如权利要求1所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述第一动力源的线缆末端设置有端子，所述壳体设置有用于引出所述端子的出口，所述动子设置有与所述端子相适配的连接部。10.如权利要求1所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述一对驱动件包括：主动轮和从动轮，所述主动轮连接有第一夹持齿轮，所述从动轮连接有与所述第一夹持齿轮相啮合的第二夹持齿轮，所述第一夹持齿轮与所述第一动力源之间通过第一传动组件连接。11.如权利要求10所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述第一传动组件包括：与所述第一动力源的输出件相连接的第一锥齿轮，与所述第一锥齿轮相啮合的第2CN114224493A权利要求书2/2页二锥齿轮，所述第二锥齿轮与所述第一夹持齿轮相对固定。12.如权利要求2所述的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述旋转件为具有外齿圈的旋转齿轮，所述旋转件与所述第二动力源的输出件之间通过第二传动组件连接。13.一种介入手术机器