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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114191101A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202111329455.4(22)申请日2021.11.10(71)申请人深圳市爱博医疗机器人有限公司地址518112广东省深圳市龙岗区吉华街道甘坑社区甘李六路12号中海信创新产业城12栋801-806(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.A61B34/37(2016.01)A61M25/01(2006.01)A61M25/09(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种多功能介入手术机器人从端驱动装置(57)摘要一种多功能介入手术机器人从端驱动装置,用于实现细长型医疗器材的夹持,其包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动在第一方向上与定支板相对运动的动支板、分别装设于定支板和动支板上的两夹持组,第一驱动组件在第一方向上带动动支板向定支板靠近或远离,让动支板上的夹持组与定支板上的夹持组相互配合以夹紧或松开细长型医疗器材。本发明可实现多种操作的切换,可以满足医生不同的操作需求,并且,传动效果好,实用性强,应用范围广,而且结构紧凑,占用空间较小,对介入手术的操作有较大帮助,具有较强的推广意义。CN114191101ACN114191101A权利要求书1/2页1.一种多功能介入手术机器人从端驱动装置,用于实现细长型医疗器材的夹持,其特征在于,包括支撑架、装设于支撑架上的定支板、第一驱动组件、由第一驱动组件驱动在第一方向上与定支板相对运动的动支板、分别装设于定支板和动支板上的两夹持组,第一驱动组件在第一方向上带动动支板向定支板靠近或远离,让动支板上的夹持组与定支板上的夹持组相互配合以夹紧或松开细长型医疗器材。2.如权利要求1所述的多功能介入手术机器人从端驱动装置,其特征在于:所述多功能介入手术机器人从端驱动装置还包括第二驱动组件,所述第二驱动组件带动定支板和动支板在不同于第一方向的第二方向上互为反向运动,定支板和动支板在互为反向运动过程中分别带动两夹持组在第二方向上互为反向运动,进而带动被夹持于两夹持组之间的细长型医疗器材转动。3.如权利要求2所述的多功能介入手术机器人从端驱动装置,其特征在于:所述多功能介入手术机器人从端驱动装置还包括用于驱动夹持组的第三驱动组件,所述第三驱动组件带动夹持组使被夹紧的细长型医疗器材沿不同于第一方向和第二方向的第三方向线性位移。4.如权利要求3所述的多功能介入手术机器人从端驱动装置,其特征在于:所述多功能介入手术机器人从端驱动装置对细长型医疗器材执行夹持模式时,所述第一驱动组件带动两夹持组在第一方向夹持住细长型医疗器材,所述第二驱动组件、第三驱动组件处于非工作状态。5.如权利要求3所述的多功能介入手术机器人从端驱动装置,其特征在于:所述多功能介入手术机器人从端驱动装置对细长型医疗器材执行夹持与递送模式时,所述第一驱动组件带动两夹持组在第一方向夹持住细长型医疗器材,所述第三驱动组件对夹持后的细长型医疗器材进行递送或撤出,使细长型医疗器材执行递送或撤出操作,所述第二驱动组件处于非工作状态。6.如权利要求3所述的多功能介入手术机器人从端驱动装置,其特征在于:所述多功能介入手术机器人从端驱动装置对细长型医疗器材执行夹持与转动模式时,所述第一驱动组件带动两夹持组在第一方向夹持住细长型医疗器材,所述第二驱动组件对夹持后的细长型医疗器材进行搓丝,使细长型医疗器材沿其轴心执行正转或反转操作,所述第三驱动组件处于非工作状态。7.如权利要求3所述的多功能介入手术机器人从端驱动装置,其特征在于:所述多功能介入手术机器人从端驱动装置对细长型医疗器材执行夹持与同时移动及转动模式时,所述第一驱动组件带动两夹持组在第一方向夹持住细长型医疗器材,所述第二驱动组件对夹持后的细长型医疗器材进行搓丝,使细长型医疗器材沿其轴心执行正转或反转操作,所述第三驱动组件对夹持后的细长型医疗器材进行递送或撤出,使细长型医疗器材执行同时移动及转动操作。8.如权利要求3所述的多功能介入手术机器人从端驱动装置,其特征在于:所述第一方向、第二方向及第三方向两两相互垂直。9.如权利要求8所述的多功能介入手术机器人从端驱动装置,其特征在于:所述外罩为一次性医用耗材。10.如权利要求1所述的多功能介入手术机器人从端驱动装置,其特征在于:所述多功2CN114191101A权利要求书2/2页能介入手术机器人从端驱动装置固定地安装于所述介入手术机器人从端上。3CN114191101A说明书1/6页一种多功能介入手术机器人从端驱动装置技术领域[0001]本发明涉及一种医疗机器人领域装置,尤其涉及一种多功能介入手术机器人从端驱动装置。背景技术[0002]介入治疗是