锁定装置、手术机器人驱动装置以及耗材盒.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115919473A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211389614.4(22)申请日2022.11.08(71)申请人苏州润迈德智能科技发展有限公司地址215000江苏省苏州市吴中区甪直镇长虹北路169号4幢801室(72)发明人李静杨新军陈艾骎(51)Int.Cl.A61B34/35(2016.01)权利要求书2页说明书9页附图7页(54)发明名称锁定装置、手术机器人驱动装置以及耗材盒(57)摘要本申请提供了一种锁定装置、手术机器人驱动装置以及耗材盒，锁定装置包括：导杆、配接在导杆上的释放单元、锁定块以及为导杆施力的复位单元；锁定块包括：导向部以及锁定部，导杆沿着第一方向靠近锁定块，并在第一方向上自导向部移动至锁定部，导向部用于引导导杆的端部沿着与第一方向呈角度的第二方向移动，锁定部用于限制导杆在第一方向上的移动；复位单元被配置为：在导杆到达锁定部时能推动导杆沿着与第一方向呈角度的第三方向移动，以使导杆与锁定部锁定；释放单元用于在受外力作用时抵抗复位单元的推力，以使导杆与锁定部解锁。本申请提供的锁定装置、手术机器人驱动装置以及耗材盒，可实现耗材盒与动力底座的快速锁定和解锁。CN115919473ACN115919473A权利要求书1/2页1.一种锁定装置，其特征在于，包括：导杆、配接在所述导杆上的释放单元、锁定块以及为所述导杆施力的复位单元；其中，所述锁定块包括：导向部以及锁定部，所述导杆沿着第一方向靠近所述锁定块，并在所述第一方向上自所述导向部移动至所述锁定部，所述导向部用于引导所述导杆的端部沿着与所述第一方向呈角度的第二方向移动，以使得所述复位单元的弹性势能改变，所述锁定部用于限制所述导杆在第一方向上的移动；所述复位单元被配置为：在所述导杆沿所述第一方向移动时蓄积弹性势能，直至所述导杆到达锁定部时能推动所述导杆沿着与所述第一方向呈角度的第三方向移动，以使所述导杆与所述锁定部锁定；所述释放单元用于在受外力作用时抵抗所述复位单元的推力，以使所述导杆与所述锁定部解锁。2.如权利要求1所述的锁定装置，其特征在于，所述导向部为所述锁定块上的斜面，所述斜面用于与所述导杆的端部相配合；所述锁定部为所述锁定块上的凹槽或者开孔，当所述导杆沿着第三方向移动时，所述导杆的端部进入所述凹槽或者开孔，并与所述凹槽或者开孔结构配合实现锁定。3.如权利要求1所述的锁定装置，其特征在于，所述导杆的轴线方向与所述第一方向垂直，所述导杆的轴线与所述第二方向之间呈锐角；所述释放单元具有在所述导杆沿着第二方向移动时的第一状态，以及具有在所述导杆沿着第三方向移动时的第二状态，所述释放单元在所述第一状态下呈向内收回的趋势，所述释放单元在所述第二状态下呈向外伸出的趋势。4.如权利要求1所述的锁定装置，其特征在于，所述锁定装置包括：弹起单元，所述弹起单元被配置为：在所述导杆与所述锁定部锁定时为所述导杆提供弹力，以在所述导杆与所述锁定部解锁后将所述导杆从所述锁定块上顶起。5.如权利要求3所述的锁定装置，其特征在于，所述锁定装置包括：辅助杆，所述辅助杆的轴线和所述导杆的轴线平行或者重合，所述辅助杆和所述导杆之间设置有联动单元，并通过所述联动单元将所述辅助杆和所述导杆连接，所述联动单元用于将所述导杆和所述辅助杆实现反向同步运动；所述锁定块包括：与所述辅助杆相配合的第一锁定块，以及与所述导杆相配合的第二锁定块。6.如权利要求5所述的锁定装置，其特征在于，联动单元包括：设置在所述导杆的轴身上的第一齿条；设置在所述辅助杆的轴身上的第二齿条；以及设置在所述第一齿条和所述第二齿条之间的齿轮，所述齿轮与所述第一齿条和所述第二齿条之间保持啮合。7.如权利要求6所述的锁定装置，其特征在于，所述锁定装置包括；挡板，所述复位单元沿其延伸方向上具有相对的两端，一端连接至所述挡板上，另一端连接于所述释放单元上，所述复位单元的延伸方向与所述导杆的轴线方向平行。8.如权利要求5所述的锁定装置，其特征在于，联动单元包括：滑槽连接件，所述滑槽连接件具有本体，所述本体上设置有第一滑槽和第二滑槽；设置在所述导杆上的第一滑柱，所述第一滑柱与所述第一滑槽的轮廓相适配并能沿所述第一滑槽移动；设置在所述辅助杆上的第二滑柱，所述第二滑柱与所述第二滑槽的轮廓相适配并能沿所述第二滑槽移动，所述第一滑槽和所述第二滑槽的延伸方向相对于导杆的轴线方向呈锐角。2CN115919473A权利要求书2/2页9.如权利要求8所述的锁定装置，其特征在于，所述锁定装置包括：基座，所述复位单元沿其延伸方向上具有相对的两端，一端连接于所述基座上，另一端连接于所述滑槽连接件的本体上，所述复位单元的延伸方向与所述导杆的轴线方向垂直。10.如权利要求9所述的