水导激光定位方法、装置、存储介质和水导激光设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116100145A(43)申请公布日2023.05.12(21)申请号202310370942.8(22)申请日2023.04.10(71)申请人中科德迈（沈阳）激光技术有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南区浑南东路19-12号207室(72)发明人傅雪(74)专利代理机构北京中强智尚知识产权代理有限公司11448专利代理师王妍(51)Int.Cl.B23K26/00(2014.01)B23K26/70(2014.01)权利要求书3页说明书12页附图2页(54)发明名称水导激光定位方法、装置、存储介质和水导激光设备(57)摘要本申请公开了一种水导激光定位方法、装置、存储介质和水导激光设备。方法包括：对水导激光设备进行标定；控制相机对承载装置进行拍摄，得到工装图像；对工装图像进行处理，确定承载装置在相机坐标系下的第一基准点的基准坐标和第一基准方向；根据第一基准点的基准坐标和第一基准方向，确定发射装置的运动轴方向相对于第一基准方向的校正角度，以及确定发射装置的水射流相对于第一基准点的校正位移；按照校正角度控制承载装置旋转，以使发射装置的运动轴的Y正方向与第一基准方向一致；和/或，按照校正位移控制发射装置移动，以使水射流中心位于第一基准点。从而实现水导激光设备的自动定位，提高加工效率。CN116100145ACN116100145A权利要求书1/3页1.一种基于视觉的水导激光定位方法，其特征在于，所述方法应用于水导激光设备，所述水导激光设备包括：相机、发射装置和承载装置，所述相机与所述发射装置同步移动，至少部分所述承载装置位于所述相机的视场内，所述方法包括：对所述水导激光设备进行标定；控制所述相机对所述承载装置进行拍摄，得到工装图像；对所述工装图像进行处理，确定所述承载装置在相机坐标系下第一基准点的基准坐标和第一基准方向；根据所述第一基准点的基准坐标和所述第一基准方向，确定所述发射装置的运动轴方向相对于所述第一基准方向的校正角度，以及确定所述发射装置的水射流相对于所述第一基准点的校正位移；按照所述校正角度控制所述承载装置旋转，以使所述发射装置的运动轴的Y正方向与所述第一基准方向一致；和/或，按照所述校正位移控制所述发射装置移动，以使所述水射流中心位于所述第一基准点。2.根据权利要求1所述的基于视觉的水导激光定位方法，其特征在于，所述对所述水导激光设备进行标定，具体包括：获取所述相机的像素坐标系与相机坐标系之间的转换关系；标定所述相机坐标系下的所述承载装置的旋转中心坐标；标定所述发射装置的水射流与所述相机坐标系中心的相对位置坐标；标定所述相机坐标系下所述发射装置的运动轴方向。3.根据权利要求2所述的基于视觉的水导激光定位方法，其特征在于，所述承载装置上设有定位件；所述标定所述相机坐标系下的所述承载装置的旋转中心坐标，具体包括：按照预设次数和预设旋转角度，控制所述承载装置旋转；若所述承载装置完成一次旋转，控制所述相机移动，以使所述定位件位于所述相机的视场内；记录所述发射装置所处位置的运动轴坐标；根据所述运动轴坐标，将第i次所述相机坐标系下所述定位件的圆心坐标转换至第1次所述相机坐标系下，得到第i次的基准圆心坐标，其中，i≤所述预设次数；对所述预设次数的所述基准圆心坐标进行圆拟合处理，得到目标圆心坐标；将所述目标圆心坐标配置为所述旋转中心坐标。4.根据权利要求2所述的基于视觉的水导激光定位方法，其特征在于，所述承载装置上设有定位件；所述标定所述相机坐标系下所述发射装置的运动轴方向，具体包括：获取所述相机坐标系下所述定位件的第一圆心坐标；根据所述定位件在所述相机的视场内的位置，控制所述相机沿Y轴正方向移动；获取移动后所述相机坐标系下的所述定位件的第二圆心坐标；将第一圆心坐标指向所述第二圆心坐标的方向配置为所述相机坐标系下所述发射装置的运动轴方向。5.根据权利要求2所述的基于视觉的水导激光定位方法，其特征在于，所述承载装置上设有定位件；所述标定所述发射装置的水射流与所述相机坐标系中心的相对位置坐标，具2CN116100145A权利要求书2/3页体包括：记录所述发射装置所处位置的第一运动轴坐标；控制所述发射装置移动；若所述发射装置的水射流中心位于所述定位件的圆心坐标，记录所述发射装置所处位置的第二运动轴坐标；根据所述定位件的圆心坐标、所述第一运动轴坐标和所述第二运动轴坐标，确定所述相对位置坐标。6.根据权利要求2至5中任一项所述的基于视觉的水导激光定位方法，其特征在于，所述第一基准点包括第一定位点和第二定位点；所述对所述工装图像进行处理，确定所述承载装置在相机坐标系下的第一基准点的基准坐标和第一基准方向，具体包括：对所述工装图像进行预处理，提取所述工装图像中所述承载装置对应的