激光轴控制方法、装置、激光设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113894409A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111338387.8(22)申请日2021.11.12(71)申请人深圳软动智能控制有限公司地址518000广东省深圳市光明区玉塘街道田寮社区光明高新园西区七号侨德科技园C栋203(72)发明人宋俊杰沈岚(74)专利代理机构北京卓恒知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11394代理人李迪(51)Int.Cl.B23K26/00(2014.01)B23K26/70(2014.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称激光轴控制方法、装置、激光设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种激光轴控制方法、系统、激光设备和存储介质。所述方法包括：接收开始加工指令后，检测当前反馈信号对应的当前高度，所述当前反馈信号用于控制激光轴高度的信号；实时获取本周期的高度差值，所述高度差值是所述当前高度与目标高度的差值；根据所述高度差值与预设精度的大小关系，及所述当前高度与量程的关系，获得本周期位移量或减速距离可达最大速度，对所述激光轴的高度进行上抬控制、下落控制或者稳定控制，本申请通过分不同的情形采用速度规划控制或通过比例积分微分控制来实现对激光轴控制，既可抑制反馈信号误差导致的激光轴抖动，又可防止位移量过大导致的过冲。CN113894409ACN113894409A权利要求书1/2页1.一种激光轴控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收开始加工指令后，检测当前反馈信号对应的当前高度，所述当前反馈信号用于控制激光轴高度的信号；实时获取本周期的高度差值，所述高度差值是所述当前高度与目标高度的差值；根据所述高度差值与预设精度的大小关系，及所述当前高度与量程的关系，获得本周期位移量或减速距离可达最大速度，对所述激光轴的高度进行上抬控制、下落控制或者稳定控制。2.根据权利要求1所述的激光轴控制方法，其特征在于，所述根据所述高度差值与预设精度的大小关系，及所述当前高度与量程的关系，获得本周期位移量或减速距离可达最大速度，对所述激光轴的高度进行上抬控制、下落控制或者稳定控制具体：若所述高度差值小于预设精度，获得本周期位移量，对所述激光轴进行上抬控制；若所述高度差值大于预设精度，且所述当前高度大于等于量程，则获得减速距离可达最大速度，以规划速度对所述激光轴进行下落控制；若所述高度差值大于预设精度，且所述当前高度小于量程，则获得本周期实时位移量，对所述激光轴进行下落控制；若所述高度差值等于预设精度，获得本周期位移量，对所述激光轴的高度进行稳定控制。3.根据权利要求2所述的激光轴控制方法，其特征在于，所述若所述高度差值小于预设精度，获得本周期位移量，对所述激光轴进行上抬控制具体：若所述高度差值小于预设精度，计算本周期第一差值系数和上一周期第一差值系数，通过增量式PID计算本周期位移量，以所述本周期位移量控制所述激光轴进行上抬。4.根据权利要求2所述的激光轴控制方法，其特征在于，所述若所述高度差值等于预设精度，获得本周期位移量，对所述激光轴的高度进行稳定控制具体：若所述高度差值等于预设精度，计算本周期第二差值系数和上一周期第二差值系数，通过增量式PID计算本周期位移量，若所述第二位移量大于等于预设最小位移值，则以所述本周期位移量控制对所述激光轴的高度进行稳定控制；若所述本周期位移量小于预设最小位移值，则保持对所述机关激光轴的高度控制不变。5.根据权利要求2所述的激光轴控制方法，其特征在于，所述若所述高度差值大于预设精度，且所述当前高度大于等于量程，则获得减速距离可达最大速度，以规划速度对所述激光轴进行下落控制；若所述高度差值大于预设精度，且所述当前高度小于量程，则获得本周期实时位移量，对所述激光轴进行下落控制具体：若所述高度差值大于预设精度，判断所述当前高度是否大于等于量程；若所述当前高度是否大于等于所述量程，获得减速距离可达最大速度，通过速度规划进行控制，逼近减速距离可达最大速度，直至达到匀速；若所述当前高度小于所述量程，计算本周期第三差值系数和上一周期第三差值系数，通过增量式PID计算本周期位移量，以所述本周期位移量控制所述激光轴进行下落。6.一种激光轴控制装置，其特征在于，所述装置包括：高度检测单元，用于接收开始加工指令后，检测当前反馈信号对应的当前高度，所述当前反馈信号用于控制激光轴高度的信号；差值获取单元，用于实时获取本周期的高度差值，所述高度差值是所述当前高度与目2CN113894409A权利要求书2/2页标高度的差值；高度控制单元，用于根据所述高度差值与预设精度的大小关系，及所述当前高度与量程的关系，获得本周期位移量或减速距离可达最大速度，对所述激光轴的高度进行上抬控制、下落控制或者稳定控制