点云渲染方法、装置、终端及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109191553A(43)申请公布日2019.01.11(21)申请号201810998130.7(22)申请日2018.08.29(71)申请人百度在线网络技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层(72)发明人党跃东陈卓姚卫锋夏黎明辛建康邓呈亮(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.G06T15/00(2011.01)G06T7/11(2017.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称点云渲染方法、装置、终端及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种点云渲染方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取激光雷达采集的点云数据；依据点云数据中每一点的反射强度和预先确定的各反射强度范围，对点云数据进行区域分割。通过预先确定多个反射强度范围，并且依据反射强度范围和点云数据的反射强度对点云数据进行区域分割，能够更多地显示点云场景中的有效信息，实现了对点云数据的可视化处理。CN109191553ACN109191553A权利要求书1/2页1.一种点云渲染方法，其特征在于，包括：获取激光雷达采集的点云数据；依据点云数据中每一点的反射强度和预先确定的各反射强度范围，对点云数据进行区域分割。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据点云数据中每一点的反射强度和预先确定的各反射强度范围，对点云数据进行区域分割，包括：将点云数据中每一点的反射强度与预先的各反射强度范围进行匹配；若检测到该点的反射强度属于任一反射强度范围，则将该反射强度范围所属的像素参数赋予该点；依据各点的像素参数，对点云数据进行区域分割。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将该反射强度范围所属的像素参数赋予该点，包括：将该反射强度范围所属的像素颜色和/或像素灰度作为该点的像素特征。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据各点的像素参数，对点云数据进行区域分割，包括：遍历点云数据中各点，若确定位置相邻的多个点的像素参数相同，则确定所述多个点属于同一区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据点云数据中每一点的反射强度和预先确定的各反射强度范围，对点云数据进行区域分割，包括：依据点云数据与雷达的距离属性，对点云数据进行分组；依据每组点云数据中点的反射强度和预先确定的各反射强度范围，确定每组点云数据的像素参数；依据每组点云数据的像素参数，对点云数据进行区域分割。6.一种点云渲染装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取激光雷达采集的点云数据；区域分割模块，用于依据点云数据中每一点的反射强度和预先确定的各反射强度范围，对点云数据进行区域分割。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述区域分割模块包括：匹配单元，用于将点云数据中每一点的反射强度与预先的各反射强度范围进行匹配；调整单元，用于若检测到该点的反射强度属于任一反射强度范围，则将该反射强度范围所属的像素参数赋予该点；分割单元，用于依据各点的像素参数，对点云数据进行区域分割。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整单元具体用于：将该反射强度范围所属的像素颜色和/或像素灰度作为该点的像素特征。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述分割单元具体用于：遍历点云数据中各点，若确定位置相邻的多个点的像素参数相同，则确定所述多个点属于同一区域。10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述区域分割模块包括：数据分组单元，用于依据点云数据与雷达的距离属性，对点云数据进行分组；2CN109191553A权利要求书2/2页参数确定单元，用于依据每组点云数据中点的反射强度和预先确定的各反射强度范围，确定每组点云数据的像素参数；组内分割单元，用于依据每组点云数据的像素参数，对点云数据进行区域分割。11.一种终端，其特征在于，所述终端包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的点云渲染方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的点云渲染方法。3CN109191553A说明书1/7页点云渲染方法、装置、终端及存储介质技术领域[0001]本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种点云渲染方法、装置、终端及存储介质。背景技术[0002]激光雷达(LiDAR，DetectionandRanging)是激光探测及测距系统的简称，由激光雷达进行扫描所获取的数据，称为点云数据。由于激光雷达在数据获取过程中具有隐蔽性好、抗有源干扰能力强、低