点云数据渲染方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113936082A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111208761.2G06Q50/06(2012.01)(22)申请日2021.10.18G06F16/22(2019.01)G06F16/29(2019.01)(71)申请人中国南方电网有限责任公司超高压输电公司地址510700广东省广州市黄埔区高新技术产业开发区科学大道223号申请人南方电网数字电网研究院有限公司(72)发明人陈志辉付诗禧彭玉培周竞宇鲁翔常安张超(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人郭凤杰(51)Int.Cl.G06T15/00(2011.01)G06T17/00(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图7页(54)发明名称点云数据渲染方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请涉及一种点云数据渲染方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取输电线路的原始点云数据；将原始点云数据按照第一预设树状结构进行划分，生成至少一级第一划分结果；将第一划分结果按照第二预设树状结构进行划分，生成至少一级第二划分结果；第一划分结果和第二划分结果中包括多个点云数据集合，点云数据集合包括多个点云数据；第二预设树状结构的节点数目大于第一预设树状结构的节点数目；根据至少一级第一划分结果及第一划分结果中点云数据集合的编码、至少一级第二划分结果以及第二划分结果中点云数据集合的编码，逐级对点云数据集合中的点云数据进行渲染。本申请提供的技术方案可以提高对点云数据的渲染效。CN113936082ACN113936082A权利要求书1/2页1.一种点云数据渲染方法，其特征在于，所述方法包括：获取输电线路的原始点云数据；将所述原始点云数据按照第一预设树状结构进行划分，生成至少一级第一划分结果；将所述第一划分结果按照第二预设树状结构进行划分，生成至少一级第二划分结果；所述第一划分结果和所述第二划分结果中包括多个点云数据集合，所述点云数据集合包括多个点云数据；所述第二预设树状结构的节点数目大于所述第一预设树状结构的节点数目；根据所述至少一级第一划分结果及所述第一划分结果中所述点云数据集合的编码、所述至少一级第二划分结果以及所述第二划分结果中所述点云数据集合的编码，逐级对所述点云数据集合中的点云数据进行渲染。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述原始点云数据按照第一预设树状结构进行划分，生成至少一级第一划分结果，包括：将所述原始点云数据映射到第一地理坐标系中，生成所述第一地理坐标系下的第一目标点云数据；所述第一地理坐标系包括经度和纬度；将所述第一目标点云数据按照所述第一预设树状结构划分为至少一级第一划分结果。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一划分结果按照第二预设树状结构划分，生成至少一级第二划分结果，包括：从至少一级所述第一划分结果中确定最大级别的第一划分结果，将所述最大级别的第一划分结果中的点云数据映射到第二地理坐标系中，生成所述第二地理坐标系下的第二目标点云数据；所述第二地理坐标系为笛卡尔坐标系；通过预设转换矩阵对所述第二目标点云数据进行数据转换，生成新的第二目标点云数据；将所述新的所述第二目标点云数据按照所述第二预设树状结构划分为至少一级第二划分结果，所述第二划分结果包括多个点云数据集合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过预设转换矩阵对所述第二目标点云数据进行数据转换，生成新的第二目标点云数据，包括：针对所述最大级别的第一划分结果中的各所述点云数据集合，获取位于所述点云数据集合中心位置的点云数据；基于所述位于所述点云数据集合中心位置的点云数据，计算与所述点云数据集合对应的预设转换矩阵；将所述点云数据集合中的点云数据与所述预设转换矩阵进行乘法运算，生成所述新的第二目标点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述位于所述点云数据集合中心位置的点云数据，计算预设转换矩阵，包括：基于所述位于所述点云数据集合中心位置的点云数据，计算与所述点云数据集合对应的初始转换矩阵；计算所述初始转换矩阵的逆矩阵，生成所述预设转换矩阵。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对各所述点云数据集合中的任一点云数据，获取所述点云数据集合对应的父节点的编码；所述父节点为所述点云数据集合的上一级第一划分结果或上一级第二划分结果中的2CN113936082A权利要求书2/2页点云数据集合；基于所述任一点云数据及所述父节点的编码，计算所述点云数据集合的编码。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述点云数据集合中获取各所述点云数据，所述点云数据包括地理坐标；根据所述地理坐标