实时点云数据渲染方法、装置、终端及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116109470A(43)申请公布日2023.05.12(21)申请号202310392747.5(22)申请日2023.04.13(71)申请人深圳市其域创新科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科苑南路3170号留学生创业大厦一期2207(72)发明人汪祥春(74)专利代理机构深圳市力道知识产权代理事务所(普通合伙)44507专利代理师何姣(51)Int.Cl.G06T1/20(2006.01)G06T1/60(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称实时点云数据渲染方法、装置、终端及存储介质(57)摘要本申请公开了一种实时点云数据渲染方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：按时序接收各帧实时点云数据，并存入构建的多层级队列中；对多层级队列中的实时点云数据的数量进行监控；当某个层级队列存储的实时点云数据的数量大于或等于对应的数量阈值时，将该层级队列中数量阈值的实时点云数据进行合并；将合并后的实时点云数据存储至下一个层级队列；在渲染处理前，确定出层级队列中不进行渲染处理的目标实时点云数据；将目标实时点云数据转存至外存中，并基于剩下的实时点云数据进行渲染处理，实现将需要渲染的实时点云数据的数量维持在可控范围内，降低了内存资源消耗，进而确保实时点云数据渲染的稳定可靠性。CN116109470ACN116109470A权利要求书1/2页1.一种实时点云数据渲染方法，其特征在于，所述实时点云数据渲染方法包括：按时序接收各帧实时点云数据，并存入构建的多层级队列中；对多层级队列中的每个层级队列存储的实时点云数据的数量进行监控，其中，每个所述层级队列配置有实时点云数据对应的数量阈值；当第一层级队列存储的实时点云数据的数量大于或等于所述第一层级队列对应的第一数量阈值时，将所述第一层级队列中的所述第一数量阈值的实时点云数据进行合并，其中，所述第一层级队列为多个所述层级队列中的任意一个层级队列；将合并后的实时点云数据存储至第二层级队列，并将所述第一层级队列中的所述第一数量阈值的实时点云数据清除，所述第二层级队列为所述第一层级队列的下一个层级队列；在渲染处理前，确定出所述层级队列中不进行渲染处理的目标实时点云数据；将所述目标实时点云数据转移存储至外存中，并基于所述层级队列中剩下的实时点云数据进行渲染处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在渲染处理前，确定出所述层级队列中不进行渲染处理的目标实时点云数据，包括：对至少一个所述层级队列中的实时点云数据进行降采样处理，以降低点云密度，其中，至少一个所述层级队列不包括首个层级队列，以使新到达的实时点云数据被渲染显示。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对至少一个所述层级队列中的点云数据进行降采样处理，包括：根据所述实时点云数据的到达时间和/或所述实时点云数据对应的点云空间点邻近程度，进行实时点云数据降采样处理；其中，降采样处理的降采样强度由预设的内存点云数量阈值、渲染点云数量阈值确定，所述内存点云数量阈值用于调整降采样强度和内外存间数据转移强度，所述渲染点云数量阈值用于调整降采样强度和可见点云范围。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定出所述层级队列中不进行渲染处理的目标实时点云数据，包括：确定多个所述层级队列存储的实时点云数据的总数量；当所述总数量大于预设的内存点云数量阈值时，从多个所述层级队列存储的实时点云数据中确定所述目标实时点云数据，以使得除所述目标实时点云数据以外的实时点云数据的数量不超出所述内存点云数量阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从多个所述层级队列存储的实时点云数据中确定所述目标实时点云数据，包括：计算多个所述层级队列中的每个实时点云数据的优先级值，以及获取多个所述层级队列中的每个实时点云数据的存储时长；根据每个实时点云数据的所述优先级值和/或每个实时点云数据的存储时长，确定所述目标实时点云数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个实时点云数据的所述优先级值和/或每个实时点云数据的存储时长，确定所述目标实时点云数据，包括：将优先级值大于预设优先级阈值且存储时长大于预设时长阈值的实时点云数据，确定为所述目标实时点云数据。2CN116109470A权利要求书2/2页7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算多个所述层级队列中的每个实时点云数据的优先级值，包括：获取每个实时点云数据对应的节点信息，所述节点信息包括节点半径、相机到节点中心的距离；根据所述节点信息，计算得到每个实时点云数据的所述优先级值。8.一种实时点云数据渲染装置，其特征在于，所述实时点云数据渲染装置包括处理器、存储器，所述