点云数据的处理及渲染方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110297924A(43)申请公布日2019.10.01(21)申请号201910563858.1(22)申请日2019.06.26(71)申请人深圳飞马机器人科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区南头街道南头关二路智恒产业园16栋1楼(72)发明人王邦松李国通(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.G06F16/51(2019.01)G06F16/29(2019.01)G06T15/20(2011.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称点云数据的处理及渲染方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明公开了一种点云数据的处理及渲染方法、装置、设备及存储介质。通过基于待处理点云数据构建八叉树索引结构并对八叉树索引结构中的各个节点进行编码；将待处理点云数据进行分块处理，得到多个点云数据块；读取点云数据块中的点云数据，并根据读取到的点云数据生成待处理点云数据对应的具有金字塔结构的八叉树，通过运算线程、IO线程、渲染线程以及数据卸载线程等多线程技术手段实现内外存数据的调度管理，实现海量数据的快速渲染显示和交互操作。CN110297924ACN110297924A权利要求书1/2页1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：基于待处理点云数据构建八叉树索引结构并对所述八叉树索引结构中的各个节点进行编码；将待处理点云数据进行分块处理，得到多个点云数据块；读取点云数据块中的点云数据，并根据读取到的点云数据生成待处理点云数据对应的具有金字塔结构的八叉树。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：针对八叉树索引结构中各个节点的点云数据，构建每个节点内的点云数据对应的分页细节节点模型；所述分页细节节点模型的可视范围根据节点所在层数确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，读取点云数据块中的点云数据，并根据读取到的点云数据生成待处理点云数据对应的具有金字塔结构的八叉树，包括：通过内存映射的方式读取点云数据块中的点云数据；将读取到的点云数据按照空间位置信息填充至八叉树的叶子节点，生成整体八叉树；按照预设抽稀间隔对所述整体八叉树进行抽稀并逐层向上填充，得到具有金字塔结构的八叉树，并更新索引文件中的索引记录。4.一种点云数据的渲染方法，其特征在于，包括：通过数据控制线程基于所述分页细节节点模型以及视点距离确定视口范围内的节点编码；通过数据IO线程根据所述节点编码读取各个节点编码对应的点云数据；通过渲染线程将所述各个节点编码对应的点云数据进行渲染。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：通过渲染线程更新各个节点编码对应的点云数据的时间戳；如果节点编码对应的点云数据的时间戳差值大于时间阈值，则将节点编码加入卸载列表；通过卸载线程将卸载列表中的节点编码卸载。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过数据IO线程根据所述节点编码读取各个节点编码对应的点云数据，包括：通过数据IO线程根据所述节点编码确定索引记录的地址；读取索引记录中存储的节点编码对应的点云数据的位置和长度；通过内存映射到所述点云数据的位置，根据点云数据的长度读取点云数据。7.一种点云数据的处理装置，其特征在于，包括：索引结构构建模块，用于基于待处理点云数据构建八叉树索引结构并对所述八叉树索引结构中的各个节点进行编码；点云数据分块模块，用于将待处理点云数据进行分块处理，得到多个点云数据块；第一点云数据读取模块，用于读取点云数据块中的点云数据，并根据读取到的点云数据生成待处理点云数据对应的具有金字塔结构的八叉树。8.一种点云数据的渲染装置，其特征在于，包括：节点编码确定模块，用于通过数据控制线程基于所述分页细节节点模型以及视点距离确定视口范围内的节点编码；2CN110297924A权利要求书2/2页第二点云数据读取模块，用于通过数据IO线程根据所述节点编码读取各个节点编码对应的点云数据；点云数据渲染模块，用于通过渲染线程将所述各个节点编码对应的点云数据进行渲染。9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的点云数据的处理方法和权利要求4-6中任一所述的点云数据的渲染方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一所述的点云数据的处理方法和权利要求4-6中任一所述的点云数据的渲染方法。3CN110297924A说明书1/10页点云数据的处理及渲染方法、装置、设备及存储介质技术领域[0001]本发明实施例涉及电子