车辆视觉呈现的方法、车载设备及车辆.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114750696A(43)申请公布日2022.07.15(21)申请号202210415479.XG06V10/44(2022.01)(22)申请日2022.04.18G06V10/56(2022.01)(71)申请人智道网联科技（北京）有限公司地址100029北京市东城区北三环东路36号1号楼B601(72)发明人董宏宇(74)专利代理机构北京华夏泰和知识产权代理有限公司11662专利代理师李永叶(51)Int.Cl.B60R1/22(2022.01)G06T17/00(2006.01)G06T15/00(2011.01)G06V20/58(2022.01)G06V10/26(2022.01)权利要求书3页说明书12页附图7页(54)发明名称车辆视觉呈现的方法、车载设备及车辆(57)摘要本公开涉及一种车辆视觉呈现的方法、车载设备及车辆，可应用于普通车辆或自动驾驶车辆，上述方法包括：获取车辆的摄像装置实时采集的周围环境的图像数据；对每个时刻的上述图像数据进行障碍物检测，得到是否存在障碍物以及当存在障碍物时对应的障碍物类型的检测结果；当上述检测结果表征存在障碍物时，根据上述图像数据、上述摄像装置的参数和上述车辆的实时位置信息，确定上述障碍物的三维位置信息；以及根据上述三维位置信息和上述障碍物类型，在上述车辆的车载设备的显示界面实时加载的车辆行驶地图中渲染对应的障碍物。对于非技术类用户而言呈现效果直观且有助于提升用户在车辆行驶过程中对车外路况的感知程度，具有可移植性。CN114750696ACN114750696A权利要求书1/3页1.一种车辆视觉呈现的方法，其特征在于，包括：获取车辆的摄像装置实时采集的周围环境的图像数据；对每个时刻的所述图像数据进行障碍物检测，得到是否存在障碍物以及当存在障碍物时对应的障碍物类型的检测结果；当所述检测结果表征存在障碍物时，根据所述图像数据、所述摄像装置的参数和所述车辆的实时位置信息，确定所述障碍物的三维位置信息；以及根据所述三维位置信息和所述障碍物类型，在所述车辆的车载设备的显示界面实时加载的车辆行驶地图中渲染对应的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述三维位置信息和所述障碍物类型，在所述车辆的车载设备的显示界面实时加载的车辆行驶地图中渲染对应的障碍物，包括：根据所述障碍物的三维位置信息和所述障碍物类型，计算所述障碍物对应的待渲染图元在所述车辆行驶地图中的覆盖位置和覆盖面积；根据所述覆盖位置和所述覆盖面积，确定所述待渲染图元中是否存在位于所述显示界面的显示范围之内的第一目标图元和位于所述显示界面的显示范围之外的第二目标图元；当所述待渲染图元中存在所述第一目标图元时，在所述显示界面以3D形式渲染所述第一目标图元；当所述待渲染图元中存在所述第二目标图元时，将所述第二目标图元存储于待渲染列表，并在所述待渲染列表中根据所述显示界面的实时显示范围来刷新所述第二目标图元的存储状态，当所述第二目标图元位于所述实时显示范围内时，将所述第二目标图元从所述待渲染列表中删除并输出至所述显示界面进行渲染。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶地图通过以下方式加载：获取所述车辆的规划路径；确定所述车辆的当前行驶位置到后续规划路径所要显示的地图数据；根据所述地图数据计算适配于所述车载设备的显示界面中当前显示参数的目标地图区间，所述当前显示参数由用户预先配置或实时更新得到；以及在所述显示界面实时加载所述目标地图区间对应的数据，得到所述车辆行驶地图。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：当所述检测结果表征存在障碍物时，根据针对各障碍物类型的预设关注特征和存在的障碍物对应的障碍物类型，对所述图像数据中的障碍物进行对应关注特征的提取；所述预设关注特征用于表征同类障碍物的身份差异；将前后两个时刻的图像数据中的同类障碍物提取的关注特征进行相似度对比，得到所述前后两个时刻的图像数据中是否存在同一个障碍物的身份识别结果；根据所述身份识别结果，为同一个类型的障碍物分配相同的类型标识和各自区别的身份标识，为不同类型的障碍物分配不同的类型标识；其中，所述根据所述三维位置信息和所述障碍物类型，在所述车辆的车载设备的显示界面实时加载的车辆行驶地图中渲染对应的障碍物，包括：根据所述障碍物的类型标识、身份标识以及三维位置信息，在所述车辆的车载设备的显示界面实时加载的车辆行驶地图中来渲染所述障碍物。2CN114750696A权利要求书2/3页5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当前后两个时刻的障碍物的类型标识和身份标识相同时，在所述车辆行驶地图中以相同的3D图形来对应渲染所述前后两个时刻的障碍物；当前后两个时刻的障碍物的类型标识