一种机械臂的控制方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110293555A(43)申请公布日2019.10.01(21)申请号201810237325.X(22)申请日2018.03.21(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100144北京市石景山区实兴大街30号院3号楼2层A-2570房间(72)发明人杜坤王瑞丁萌(74)专利代理机构北京智信禾专利代理有限公司11637代理人王治东(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称一种机械臂的控制方法及装置(57)摘要本申请提供一种机械臂的控制方法及装置，其中，所述方法包括：获取动作原子的目标动作；根据所述动作原子的目标动作，调用所述目标动作对应的执行函数；获取所述动作原子参数的参数值；根据所述执行函数以及所述动作原子参数的参数值，生成至少一个控制参数；根据所述控制参数控制所述机械臂完成所述目标动作，从而允许用户根据动作原子实现对机械臂的控制，操作灵活，易于普通用户使用。CN110293555ACN110293555A权利要求书1/2页1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取动作原子的目标动作；根据所述动作原子的目标动作，调用所述目标动作对应的执行函数；获取所述动作原子参数的参数值；根据所述执行函数以及所述动作原子参数的参数值，生成至少一个控制参数；根据所述控制参数控制所述机械臂完成所述目标动作。2.如权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述动作原子包括：动作原子类型；获取动作原子的目标动作包括：解析所述动作原子，根据所述动作原子类型获取所述动作原子的目标动作。3.如权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述动作原子包括：动作原子参数；获取所述动作原子参数的参数值包括：解析所述动作原子，根据所述动作原子参数获取所述动作原子参数的参数值。4.如权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述动作原子包括：动作原子名称标识。5.如权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，根据所述执行函数以及所述动作原子参数的参数值，生成至少一个控制参数，包括：根据所述执行函数获取所述执行函数对应的传感器数据；根据所述执行函数、所述动作原子参数的参数值以及所述执行函数对应的传感器数据，生成控制参数。6.如权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述控制参数包括：机械臂位姿控制参数和/或机械臂末端工具控制参数。7.如权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述动作原子通过以下方法生成：获取所述动作原子对应的动作原子模板以及所述动作原子参数的参数值；根据所述动作原子模板以及所述动作原子参数的参数值，生成所述动作原子。8.如权利要求7所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述动作原子模板包括动作原子类型。9.如权利要求4所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述动作原子通过以下方法生成：获取所述动作原子对应的动作原子模板以及所述动作原子的动作原子参数的参数值；获取动作原子名称标识；所述动作原子名称标识为预设的名称标识或用户自定义的名称标识；根据所述动作原子模板、所述动作原子参数的参数值以及所述动作原子名称标识，生成所述动作原子。10.一种机械臂的控制装置，其特征在于，所述装置包括：目标动作获取模块，用于获取动作原子的目标动作；执行函数调用模块，用于根据所述目标动作，调用所述目标动作对应的执行函数；2CN110293555A权利要求书2/2页参数值获取模块，用于获取所述动作原子参数的参数值；控制参数生成模块，用于根据所述执行函数以及所述动作原子参数的参数值，生成至少一个控制参数；目标动作执行模块，用于根据所述控制参数控制所述机械臂完成所述目标动作。3CN110293555A说明书1/11页一种机械臂的控制方法及装置技术领域[0001]本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种机械臂的控制方法及装置。背景技术[0002]在过去的半个多世纪，世界上很多研究者致力研究机器人应用的相关技术，获得了很多成果。例如工业机器人、或者执行特定任务或危险任务的机器人等。这些机器人一般会在结构环境下，按照特定的模式进行工作。机械臂是一个很典型的工业机器人的应用例子。随着技术的发展以及人类的日常生活的需求，机器人面临非结构化、复杂化等一系列问题的挑战。为了使机械臂能够模拟人类劳动，在日常生活中为人们服务，它应该具备更为灵活和智能的交互能力，对环境进行感知进而完成服务任务。[0003]现有技术中对于机械臂的控制，可以通过复杂编程对机械臂进行控制，普通用户使用门槛高；一种较为易用的方式，提供在示教板上设置各项参数、配合人工拖动对机械臂做控制，这种方式不够灵活、操作难度也很高。发明内容[0004]有鉴