一种控制机械臂移动的方法、装置及控制设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110181504A(43)申请公布日2019.08.30(21)申请号201810154165.2(22)申请日2018.02.22(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100041北京市石景山区实兴大街30号院3号楼2层A-2570房间(72)发明人王旭张彦刚马星辰(74)专利代理机构北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙)11413代理人项京马敬(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书18页附图4页(54)发明名称一种控制机械臂移动的方法、装置及控制设备(57)摘要本发明实施例提供了一种控制机械臂移动的方法、装置及控制设备，所述方法包括：获取摄像机采集的包含目标物体的目标图像；提取目标图像的目标图像特征；根据目标图像特征以及预先建立的图像特征与位置关系的映射关系，确定目标物体和机械臂末端的目标位置关系；根据目标位置关系确定机械臂的目标运动方向；控制机械臂按照目标运动方向移动预设距离。在控制机械臂移动过程中，无需采用深度摄像头，也不需要训练深度学习模型，控制机械臂移动时的计算量大大减少，抓取效率得到提高。CN110181504ACN110181504A权利要求书1/2页1.一种控制机械臂移动的方法，其特征在于，应用于与所述机械臂通信连接的控制设备，所述机械臂末端安装有摄像机，所述方法包括：获取所述摄像机采集的包含目标物体的目标图像；提取所述目标图像的目标图像特征；根据所述目标图像特征以及预先建立的图像特征与位置关系的映射关系，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系，其中，所述位置关系为图像中的物体与机械臂末端的相对位置关系；根据所述目标位置关系确定所述机械臂的目标运动方向；控制所述机械臂按照所述目标运动方向移动预设距离。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机械臂按照所述目标运动方向移动预设距离的步骤之后，所述方法还包括：控制所述机械臂抓取所述目标物体。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设距离根据所述目标位置关系确定。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像特征为图像特征向量；所述根据所述目标图像特征以及预先建立的图像特征与位置关系的映射关系，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系的步骤，包括：计算所述目标图像特征与预先建立的映射关系中的每一图像特征向量的距离；根据计算得到的距离，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据计算得到的距离，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系的步骤，包括：将与所述目标图像特征距离最近的K个图像特征向量确定为近邻特征向量，其中，K为大于1的正整数；根据所述映射关系，确定每个所述近邻特征向量对应的位置关系；根据所确定的位置关系，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的位置关系，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系的步骤，包括：将所确定的位置关系中比例最高的位置关系，确定为所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述将所确定的位置关系中比例最高的位置关系，确定为所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系的步骤之前，所述方法还包括：确定所述比例最高的位置关系的比例达到预设比例。8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据计算得到的距离，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系的步骤，包括：确定与所述目标图像特征距离最近的一个图像特征向量；根据所述映射关系，确定所述与所述目标图像特征距离最近的一个图像特征向量对应的位置关系；将所确定的位置关系，确定为所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系。9.一种控制机械臂移动的装置，其特征在于，应用于与所述机械臂通信连接的控制设2CN110181504A权利要求书2/2页备，所述机械臂末端安装有摄像机，所述装置包括：目标图像获取模块，用于获取所述摄像机采集的包含目标物体的目标图像；图像特征提取模块，用于提取所述目标图像的目标图像特征；目标位置关系确定模块，用于根据所述目标图像特征以及映射关系建立模块预先建立的图像特征与位置关系的映射关系，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系，其中，所述位置关系为图像中的物体与机械臂末端的相对位置关系；目标运动方向确定模块，用于根据所述目标位置关系确定所述机械臂的目标运动方向；移动控制模块，用于控制所述机械臂按照所述目标运动方向移动预设距离。10.一种控制设备，其特征在于，包括处理器、存储器和通信总线，其中，处理器、存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于