一种控制机械臂移动的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107263474A(43)申请公布日2017.10.20(21)申请号201710468534.0(22)申请日2017.06.20(71)申请人深圳市迈步机器人科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区粤海街道深圳湾软件产业基地5栋C座539申请人深圳市瀚翔生物医疗电子股份有限公司(72)发明人陈功叶晶徐锋胡广张旭冯佳林刘诗恒(74)专利代理机构深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙)44312代理人王利彬(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)A61N2/04(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种控制机械臂移动的方法和装置(57)摘要本发明实施例提供一种控制机械臂移动的方法和装置，涉及医疗器械技术领域。其中，该方法包括：获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置，根据预设部位的位置和初始位置，确定线圈的运行轨迹，根据运行轨迹进行运动学反解计算，得到机械臂中每个关节的旋转角度，控制关节按照旋转角度旋转，以使线圈到达预设部位。本发明通过获取运动后的人头部的预设部位和线圈的初始位置，确定线圈的运行轨迹，并根据运行轨迹计算机械臂中关节的旋转角度。如此，当人头部运动时，即使预设部位发生变化，线圈也可以追踪到预设部位，可以准确的对预设部位进行追踪，从而提高了治疗的效果。CN107263474ACN107263474A权利要求书1/2页1.一种控制机械臂移动的方法，其特征在于，所述方法包括：获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置；根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹；根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度；控制所述关节按照所述旋转角度旋转，以使所述线圈到达所述预设部位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹，具体为：将所述预设部位的位置坐标、所述初始位置的位置坐标和预设的中间位置的位置坐标确定的弧线作为所述线圈的运行轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度，具体包括：利用圆弧插补法和直线插补法分别计算所述运行轨迹中每个点的位置坐标；按照所述运行轨迹模拟所述机械臂的运行，并从所述运行轨迹中提取所述关节的位置坐标；根据所述关节的位置坐标以及预存的与所述关节连接的所述连杆的结构参数，进行所述运动学反解计算，得到所述关节的所述旋转角度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述连杆按照所述运动参数运动，以使与末端连杆连接的线圈到达所述预设部位之后，还包括：向所述线圈施压，以使所述线圈压紧所述预设部位；当施加的压力达到预设的压力值时，开启脉冲磁场以刺激所述预设部位的大脑皮层。5.一种控制机械臂移动的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取用户头部的预设部位的位置和机械臂末端的线圈的初始位置；确定模块，用于根据所述预设部位的位置和所述初始位置，确定所述线圈的运行轨迹；计算模块，用于根据所述运行轨迹进行运动学反解计算，得到所述机械臂中每个关节的旋转角度；控制模块，用于控制所述关节按照所述旋转角度旋转，以使与所述线圈到达所述预设部位。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于将所述预设部位的位置坐标、所述初始位置的位置坐标和预设的中间位置的位置坐标确定的弧线作为所述线圈的运行轨迹。7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块还包括：坐标计算模块，用于利用圆弧插补法和直线插补法分别计算所述运行轨迹中每个点的位置坐标；提取模块，用于按照所述运行轨迹模拟所述机械臂的运行，并从所述运行轨迹中提取所述关节的位置坐标；反解计算模块，用于根据所述关节的位置坐标以及预存的与所述关节连接的所述连杆的结构参数，进行所述运动学反解计算，得到所述关节的所述旋转角度。8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于向所述线圈施压，以使所述线圈压紧所述预设部位；2CN107263474A权利要求书2/2页启动模块，用于当施加的压力达到预设的压力值时，开启脉冲磁场以刺激所述预设部位的大脑皮层。3CN107263474A说明书1/7页一种控制机械臂移动的方法和装置技术领域[0001]本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种控制机械臂移动的方法和装置。背景技术[0002]根据中国疾病预防控制中心精神卫生中心统计，目前，我国精神疾病患者总数已超过1亿，精神病专科医院已经超过600家，其中，经颅磁刺激(TranscranialMagneticStimulation,