一种机械臂视觉控制方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110293556A(43)申请公布日2019.10.01(21)申请号201810237326.4(22)申请日2018.03.21(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100144北京市石景山区实兴大街30号院3号楼2层A-2570房间(72)发明人王瑞侯嘉悦雷轲(74)专利代理机构北京智信禾专利代理有限公司11637代理人王治东(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称一种机械臂视觉控制方法及装置(57)摘要本申请提供一种机械臂视觉控制方法及装置，其中，所述方法包括获取视觉动作原子的视觉目标动作；根据所述视觉目标动作，调用所述视觉目标动作对应的执行函数；获取所述视觉动作原子参数的参数值；根据所述执行函数以及所述视觉动作原子参数的参数值，生成至少一个控制参数；根据所述控制参数控制所述机械臂完成所述视觉目标动作。CN110293556ACN110293556A权利要求书1/2页1.一种机械臂视觉控制方法，其特征在于，包括：获取视觉动作原子的视觉目标动作；根据所述视觉目标动作，调用所述视觉目标动作对应的执行函数；获取所述视觉动作原子参数的参数值；根据所述执行函数以及所述视觉动作原子参数的参数值，生成至少一个控制参数；根据所述控制参数控制所述机械臂完成所述视觉目标动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉动作原子包括：视觉动作原子类型；获取视觉动作原子的视觉目标动作包括：解析所述视觉动作原子，根据所述视觉动作原子类型获取所述视觉动作原子的视觉目标动作。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉动作原子包括：视觉动作原子参数；获取所述视觉动作原子参数的参数值包括：解析所述视觉动作原子，根据所述视觉动作原子参数获取所述视觉动作原子参数的参数值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述执行函数以及所述视觉动作原子参数的参数值，生成至少一个控制参数，包括：根据所述执行函数获取所述执行函数对应的传感器数据；其中，所述传感器数据包括：视觉传感器数据；根据所述执行函数、所述视觉动作原子参数的参数值以及所述执行函数对应的传感器数据，生成控制参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉动作原子包括：视觉动作原子名称标识。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括：机械臂的关节角度值、机械臂末端的位姿点信息、机械臂移动速度值以及等待时间中的一个或多个。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉动作原子通过以下方法生成：获取所述视觉动作原子对应的视觉动作原子模板以及所述视觉动作原子参数的参数值；根据所述视觉动作原子模板以及所述视觉动作原子参数的参数值，生成所述视觉动作原子。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述视觉动作原子模板包括视觉动作原子类型。9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述视觉动作原子通过以下方法生成：获取所述视觉动作原子对应的视觉动作原子模板以及所述视觉动作原子的视觉动作原子参数的参数值；获取视觉动作原子名称标识；所述视觉动作原子名称标识为预设的名称标识或用户自定义的名称标识；根据所述视觉动作原子模板、所述视觉动作原子参数的参数值以及所述视觉动作原子2CN110293556A权利要求书2/2页名称标识，生成所述视觉动作原子。10.一种机械臂视觉控制装置，其特征在于，包括：获取模块，配置为获取视觉动作原子的视觉目标动作；调用模块，配置为根据所述视觉目标动作，调用所述视觉目标动作对应的执行函数；参数值获取模块，配置为获取所述视觉动作原子参数的参数值；生成模块，配置为根据所述执行函数以及所述视觉动作原子参数的参数值，生成至少一个控制参数；控制模块，配置为根据所述控制参数控制所述机械臂完成所述视觉目标动作。3CN110293556A说明书1/9页一种机械臂视觉控制方法及装置技术领域[0001]本申请涉及机器人的机械臂控制技术领域，特别涉及一种机械臂视觉控制方法、装置、控制器、机械臂及存储介质。背景技术[0002]在过去的半个多世纪，世界上很多研究者致力研究机器人应用的相关技术，过去的研究成果主要是针对工业机器人，或者帮助人们执行特定和危险任务的机器人，这些机器人一般会在内部结构环境下，按照特定的模式进行工作，机械臂是一种很典型的工业应用例子，随着技术的发展以及人类的日常生活的需求，机器人面临非结构化、复杂化等一系列问题的挑战。为了使机械臂能够模拟人类劳动，在日常生活中为人们服务，它应该具备更为灵活和智能的交互能力，对环境进行感知进而完成为人们服务的任务。[0003]现有技术中对于机械臂的控制，比如丹麦优傲机械臂(UR3)