一种机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110216676A(43)申请公布日2019.09.10(21)申请号201910542115.6(22)申请日2019.06.21(71)申请人深圳盈天下视觉科技有限公司地址518000广东省深圳市福田区福保街道保税区广兰道6号深装总大厦A座210-216室(72)发明人邓生全余扬曾宏(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人徐汉华(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称一种机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备(57)摘要本发明适用于控制技术领域，提供了一种机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备，所述机械臂控制方法，包括：通过体感设备实时获取用户的手臂相对于用户的躯干的第一相对位置信息，并实时获取所述用户的手部的状态信息；实时控制机械臂根据所述第一相对位置信息进行移动，并实时控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行与所述状态信息相对应的操作。通过本发明，可以满足人们对体验高效的交互式活动，从而获得乐趣或者提高效率的需求。CN110216676ACN110216676A权利要求书1/2页1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：通过体感设备实时获取用户的手臂相对于用户的躯干的第一相对位置信息，并实时获取所述用户的手部的状态信息；实时控制机械臂根据所述第一相对位置信息进行移动，并实时控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行与所述状态信息相对应的操作。2.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述通过体感设备实时获取用户的手臂相对于用户的躯干的第一相对位置信息和手部的状态信息，包括：检测用户与所述体感设备之间的第二相对位置；若所述第二相对位置指示所述用户与所述体感设备之间的距离在预设距离范围内，且，所述用户的身体朝向与所述体感设备的设备朝向之间的夹角在预设角度范围内，则通过体感设备实时获取用户的手臂相对于用户的躯干的第一相对位置信息和手部的状态信息。3.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述手臂为右手臂，所述手部为右手，和/或，所述手臂为左手臂，所述手部为左手。4.如权利要求1至3任意一项所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述手部的状态信息包括指示所述手部处于握拳状态或者张开状态：相应的，所述实时控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行与所述状态信息相对应的操作，包括：若所述状态信息指示所述手部处于握拳状态，则控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行闭合操作；若所述状态信息指示所述手部处于张开状态，则控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行张开操作。5.如权利要求1至3所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述通过体感设备实时获取用户的手臂相对于用户的躯干的第一相对位置信息，包括：通过所述体感设备实时获取所述用户的手臂的预设关节所分别对应的第一空间坐标，并获取所述用户的躯干所对应的第二空间坐标；计算各个所述第一空间坐标与所述第二空间坐标的差值，得到所述手臂的预设关节分别相对于所述躯干的相对空间坐标；相应的，所述实时控制机械臂根据所述第一相对位置信息进行移动，包括：根据所述相对空间坐标，实时控制机械臂的各个轴关节的移动，各个所述轴关节分别对应于手臂的预设关节。6.一种机械臂控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于通过体感设备实时获取用户的手臂相对于用户的躯干的第一相对位置信息，并实时获取所述用户的手部的状态信息；控制模块，用于实时控制机械臂根据所述第一相对位置信息进行移动，并实时控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行与所述状态信息相对应的操作。7.如权利要求6所述的机械臂控制装置，其特征在于，所述手部的状态信息包括指示所述手部处于握拳状态或者张开状态：相应的，所述控制模块具体包括：2CN110216676A权利要求书2/2页第一控制单元，用于若所述状态信息指示所述手部处于握拳状态，则控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行闭合操作；第二控制单元，用于若所述状态信息指示所述手部处于张开状态，则控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行张开操作。8.如权利要求6所述的机械臂控制装置，其特征在于，所述获取模块具体包括：第一获取单元，用于通过所述体感设备实时获取所述用户的手臂的预设关节所分别对应的第一空间坐标，并获取所述用户的躯干所对应的第二空间坐标；第二获取单元，用于计算各个所述第一空间坐标与所述第二空间坐标的差值，得到所述手臂的预设关节分别相对于所述躯干的相对空间坐标；所述控制模块具体用于：根据所述相对空间坐标，实时控制机械臂的各个轴关节的移动，各个所述轴关节分别对应于手臂的预设关节。9.一种终端设备，其特征在于，包括机械臂、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的