一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113733140A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111176524.2B08B5/02(2006.01)(22)申请日2021.10.09(71)申请人衢州职业技术学院地址324000浙江省衢州市柯城区白云街道江源路18号(72)发明人周明安徐峰徐建亮(74)专利代理机构衢州维创维邦专利代理事务所(普通合伙)33282代理人包琳(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)B25J15/06(2006.01)B25J19/00(2006.01)B08B1/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法(57)摘要本发明的技术方案是这样实现的：一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1安装：将机械臂安装到工作台上，调节机械臂的位置和角度，基于机械臂的主控计算机与视觉处理单元进行调试，位置调试完成后等待抓取；S2抓取：在调试完成后，机械臂的抓取单元与零件对准，通过夹持与吸附同时进行的方式对零件进行抓取；S3拨动清理：在机械臂难以对零件进行抓取时，通过吹气的方式或拨动的方式改变零件的状态使其便于抓取工作；在抓取完成后，吹过吹气和毛刷对工作台进行清理；本发明本发明抓取零件方便稳定，工作效率高，能源消耗少，便于推广。CN113733140ACN113733140A权利要求书1/2页1.一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1安装：将机械臂安装到工作台上，调节机械臂的位置和角度，基于机械臂的主控计算机与视觉处理单元进行调试，位置调试完成后等待抓取；S2抓取：在调试完成后，机械臂的抓取单元与零件对准，通过夹持与吸附同时进行的方式对零件进行抓取；S3拨动清理：在机械臂难以对零件进行抓取时，通过吹气的方式或拨动的方式改变零件的状态使其便于抓取工作；在抓取完成后，吹过吹气和毛刷对工作台进行清理。2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于：步骤S2中的抓取单元包括抓取箱，所述机械臂的末端装配有安装筒，所述抓取箱固定在安装筒内；夹持机构，设于抓取箱底部，用于抓取零件，所述夹持机构包括若干个夹持件，各夹持件均与抓取箱底部铰接，且各夹持件绕抓取箱底部中心周向均匀设置；驱动机构，用于带动夹持机构抓取零件；所述驱动机构包括第一电机，安装在抓取箱内底壁上，所述第一电机的输出端上设置有螺纹杆，所述螺纹杆竖直设置；螺套，套设在螺纹杆上与螺纹杆螺纹连接；第一连杆，所述第一连杆的一端与螺套铰接；第二连杆，所述第二连杆的一端与第一连杆远离螺套的一端铰接，所述抓取箱底部开设有供第二连杆活动的活动孔，所述第二连杆远离第一连杆的一端穿出活动孔与夹持件铰接；当螺套上下运动时能够通过第一连杆和第二连杆的传动带动夹持件绕抓取箱转动。3.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于：所述夹持件包括铰接板，所述铰接板与抓取箱底部铰接设置，所述第二连杆与铰接板铰接；夹紧板，所述夹紧板可拆卸连接于铰接板下端，所述铰接板上设置有插槽，所述夹紧板上设置有插块，所述插块和铰接板上均设置有螺纹孔，所述插块插入插槽内且通过锁紧螺钉锁紧固定。4.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于：所述夹持件上设置有第一吸附机构，所述第一吸附机构包括吸附板，安装在夹紧板内侧，所述吸附板上均匀开设有吸附孔；吸附通道，设于吸附板与夹紧板之间，所述吸附通道与吸附孔连通；连接头，安装在夹紧板上，其一端向内延伸至与吸附通道连通；第一吸气管，一端与连接头连接、另一端连接外界的抽气风机。5.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于：所述抓取箱下端还设置有夹紧机构，所述夹紧机构包括气缸座，所述抓取箱底部开设有夹紧槽，所述气缸座滑动连接在夹紧槽内，所述气缸座上安装有夹紧气缸；推板，安装在夹紧气缸的输出端上，所述推板与铰接板连接；2CN113733140A权利要求书2/2页弹簧，设于夹紧槽内，位于气缸座远离铰接板的一侧，所述弹簧的两端分别与气缸座和夹紧槽侧壁连接。6.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，其特征在于：所述抓取箱内设置有第二吸附机构，所述第二吸附机构包括吸附筒，上端开口，所述吸附筒固定在抓取箱内侧壁上；活塞，设于吸附筒内与吸附筒内壁密封连接，所述活塞与吸附筒下半部分形成密封的吸附腔，所述吸附筒上开设有与吸附腔连通的进气孔和出气孔，所述进气孔和出气孔内均设置有单向阀；升降杆，一端与螺套固定连接，另一端从吸附筒底部穿入吸附筒与活塞