一种避障方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110658819A(43)申请公布日2020.01.07(21)申请号201910938572.7(22)申请日2019.09.30(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100025北京市朝阳区姚家园南路一号惠通时代广场8号(72)发明人张彦刚王熙高梓翔许涛李冠毅(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人石磊(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书15页附图4页(54)发明名称一种避障方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本发明实施例提供了一种避障方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决机器人移动过程中，机器人与不规则物体发生碰撞的问题。该方法通过获取机器人采集的图像中包含的物体的目标类型；根据目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定该物体对应的目标膨胀距离；根据目标膨胀距离及当前机器人与物体的距离，控制机器人对物体进行避障。由于在本发明实施例中根据预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定了物体的目标膨胀距离，从而可以根据当前机器人与物体的距离和目标膨胀距离，对物体进行避障，避免了机器人与不规则物体发生碰撞的问题。CN110658819ACN110658819A权利要求书1/2页1.一种避障方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人采集的图像中包含的物体的目标类型；根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离；根据所述目标膨胀距离及当前机器人与所述物体的距离，控制机器人对所述物体进行避障。2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，还包括：获取当前运动参数，其中，所述当前运动参数包括当前机器人与所述物体的距离、机器人的当前运行速度以及所述物体的当前运行速度中的至少一种；所述根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离，包括：根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离。3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离，包括：根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型、运动参数与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离；或根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的基础膨胀距离；根据所述当前运动参数，及预先保存的运动参数与膨胀系数的对应关系，确定所述物体当前对应的目标膨胀系数；根据所述基础膨胀距离及所述目标膨胀系数，确定所述物体对应的目标膨胀距离。4.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，当前机器人与所述物体的距离越近，所述物体对应的目标膨胀距离越小；机器人的当前运行速度越小，所述物体对应的目标膨胀距离越小；所述物体的当前运行速度越小，所述物体对应的目标膨胀距离越小。5.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，当所述当前运动参数为当前机器人与所述物体的距离、机器人的当前运行速度以及所述物体的当前运行速度中的一种时，所述根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离之前，还包括：确认所述当前运动参数小于设定的该运动参数对应的阈值；如果确认所述当前运动参数不小于设定的该运动参数对应的阈值，则根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离。6.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，当所述当前运动参数包括当前机器人与所述物体的距离、机器人的当前运行速度以及所述物体的当前运行速度中的至少两种时，所述根据所述目标类型、所述当前运动参数，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离之前，还包括：确认所述当前运行参数中的每个运动参数均小于设定的运动参数对应的阈值；如果确认所述当前运行参数中的至少一个运动参数不小于设定的运动参数对应的阈2CN110658819A权利要求书2/2页值，则根据所述目标类型，及预先保存的物体类型与膨胀距离的对应关系，确定所述物体对应的目标膨胀距离。7.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述目标膨胀距离及当前机器人与所述物体的距离，控制机器人对所述物体进行避障包括：判断当前机器人与所述物体的距离是否大于所述目标膨胀距离；如果是，根据预先设定的避让方向，控制机器人向所述避让方向运动，或；控制机器人在设定的时间长度内停止运动，并在所述物体消失时继续运动，或；控制机器人停止运动设定的