一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113741431A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202110940911.2(22)申请日2021.08.17(71)申请人嘉兴市敏硕智能科技有限公司地址314031浙江省嘉兴市秀洲区高照街道桃园路587号中电科(嘉兴)智慧产业园19号楼一层(72)发明人姜龙王耿陈和平席宁(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人郑宏谋(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质(57)摘要本发明公开了一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质，本发明通过构建空间模型；将起始点作为第一点，从路径点以及目标终点中确定第二点，并从障碍物点云中确定第一点与第二点范围内的第一障碍点；根据第一点以及第二点形成预选路径，计算第一障碍点与预选路径之间的距离；将距离大于等于距离阈值的预选路径确定为目标路径，并将目标路径的第二点确定为新的第一点，返回从路径点以及目标终点中确定第二点的步骤，直至新的第一点为目标终点，根据目标路径进行优化处理，确定避障路径；基于路径点、第一障碍点与预选路径之间的距离以确定避障路径，降低了对专业度的要求以及降低了无法检测路径的可能性，本发明可广泛应用于避障领域。CN113741431ACN113741431A权利要求书1/2页1.一种避障路径确定方法，其特征在于，包括：构建空间模型；所述空间模型包括障碍物点云、若干个路径点、起始点以及目标终点；将所述起始点作为第一点，从所述路径点以及所述目标终点中确定第二点，并从所述障碍物点云中确定所述第一点与所述第二点范围内的第一障碍点；根据所述第一点以及所述第二点形成预选路径，计算所述第一障碍点与所述预选路径之间的距离；将所述距离大于等于距离阈值的预选路径确定为目标路径，并将所述目标路径的所述第二点确定为新的所述第一点，返回所述从所述路径点以及所述目标终点中确定第二点的步骤，直至新的所述第一点为所述目标终点；根据所述目标路径进行优化处理，确定避障路径；所述避障路径表征所述起始点至所述目标终点的路径。2.根据权利要求1所述避障路径确定方法，其特征在于：所述构建空间模型，包括：通过三维重建生成三维模型；在所述三维模型内：根据预设采样值对障碍物的表面进行均匀采样生成所述障碍物点云，以及确定所述起始点、所述目标终点并生成随机点云，得到所述空间模型；所述随机点云包括若干个所述路径点；所述距离阈值根据所述预设采样值确定。3.根据权利要求1所述避障路径确定方法，其特征在于：所述障碍物点云包括若干第二障碍点，所述从所述障碍物点云中确定所述第一点与所述第二点范围内的第一障碍点，包括：获取所述第一点的第一坐标信息、所述第二点的第二坐标信息和所述第二障碍点的第三坐标信息；所述第一坐标信息包括第一横坐标、第一纵坐标以及第一竖坐标，所述第二坐标信息包括第二横坐标、第二纵坐标以及第二竖坐标，所述第三坐标信息包括第三横坐标、第三纵坐标以及第三竖坐标；当所述第三横坐标大于等于所述第一横坐标且小于等于所述第二横坐标、所述第三纵坐标大于等于所述第一纵坐标且小于等于所述第二纵坐标以及所述第三竖坐标大于等于所述第一竖坐标且小于等于所述第二竖坐标，将第二障碍点作为所述第一障碍点。4.根据权利要求1所述避障路径确定方法，其特征在于：所述根据所述第一点以及所述第二点形成预选路径，计算所述第一障碍点与所述预选路径之间的距离，包括：根据所述第一点以及所述第二点构建两点间的虚拟直线；所述虚拟直线为预选路径；计算所述第一障碍点与所述虚拟直线之间的距离。5.根据权利要求1所述避障路径确定方法，其特征在于：所述避障路径确定方法，还包括：当所述第二点为所述目标终点且所述第一点与所述第二点范围内的不存在第一障碍点，将所述第一点与所述第二点之间的连线确定为目标路径。6.根据权利要求1所述避障路径确定方法，其特征在于：所述根据所述目标路径进行优化处理，确定避障路径，包括：确定候选路径并计算每一所述候选路径的路径长度总和；所述候选路径为由所述目标路径构成且从所述起始点至所述目标终点的路径；将所述路径长度总和最小的候选路径作为所述避障路径，或者，获取移动装置与所述2CN113741431A权利要求书2/2页目标路径的所述第二点的第一角度差以及所述目标路径的所述第二点与所述目标终点的第二角度差，根据所述第一角度差、所述第二角度差、所述路径长度总和以及权重系数，进行加权求和，将加权求和结果最小对应的候选路径作为所述避障路径。7.一种避障方法，其特征在于，包括：根据如权利要求1‑6任一项所述避障路径确定方法确定避障路径；控制移动装置根据所