一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113126604A(43)申请公布日2021.07.16(21)申请号201911397126.6(22)申请日2019.12.30(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100041北京市石景山区实兴大街30号院3号楼2层A-2570房间(72)发明人杨超耿磊(74)专利代理机构北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙)11413代理人项京高莺然(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书14页附图4页(54)发明名称一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明实施例提供了一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：检测行进方向设定范围内是否存在障碍物；当检测到行进方向设定范围内存在障碍物时，控制机器人停止行进，并根据目标对象相对于机器人的目标角度，确定机器人的底盘转动角速度，其中，目标对象为机器人跟随的对象；控制机器人按照所述底盘转动角速度进行转动，并返回检测行进方向设定范围内是否存在障碍物的步骤，直到检测到行进方向设定范围内不存在障碍物时，控制机器人继续行进并跟随目标对象。由于在机器人行进方向设定范围内存在障碍物时，可以通过控制机器人向目标对象所在方向转动的方式避开障碍物，在避开障碍物后机器人可以继续行进并跟随目标对象。CN113126604ACN113126604A权利要求书1/2页1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：检测行进方向设定范围内是否存在障碍物；当检测到所述行进方向设定范围内存在障碍物时，控制所述机器人停止行进，并根据目标对象相对于所述机器人的目标角度，确定所述机器人的底盘转动角速度，其中，所述目标对象为所述机器人跟随的对象；控制所述机器人按照所述底盘转动角速度进行转动，并返回所述检测行进方向设定范围内是否存在障碍物的步骤，直到检测到所述行进方向设定范围内不存在障碍物时，控制所述机器人继续行进并跟随所述目标对象。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标对象相对于所述机器人的目标角度，确定所述机器人的底盘转动角速度的步骤，包括：根据预设的角度与角速度的对应关系，确定所述目标角度对应的角速度，作为所述机器人的底盘转动角速度。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人具有云台；在所述根据预设的角度与角速度的对应关系，确定所述目标角度对应的角速度的步骤之前，所述方法还包括：获取所述目标对象相对于所述机器人的角度的上报延时以及所述机器人的角速度，其中，所述机器人的角速度包括云台转动角速度及底盘转动角速度；根据所述云台转动角速度、所述底盘转动角速度及所述上报延时，确定在所述上报延时内所述机器人的底盘转过的角度；基于所述底盘转过的角度以及所述目标对象相对于所述机器人的角度，计算所述目标角度。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的角度与角速度的对应关系，确定所述目标角度对应的角速度，作为所述机器人的底盘转动角速度的步骤，包括：根据预设的角度与角速度因子的对应关系，确定所述目标角度对应的目标角速度因子；将所述目标角速度因子与预设角速度的乘积，确定为所述机器人的底盘转动角速度，其中，所述预设角速度不大于所述机器人的底盘的最大角速度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的角度与角速度因子的对应关系，确定所述目标角度对应的目标角速度因子的步骤，包括：如果所述目标角度小于第一预设角度，确定所述目标角度对应的目标角速度因子为第一预设值；或者如果所述目标角度不小于所述第一预设角度，且不大于第二预设角度，确定所述目标角度对应的目标角速度因子为其中，m＝1-angle/45，n为预设值；或者如果所述目标角度大于所述第二预设角度，确定所述目标角度对应的目标角速度因子为第二预设值。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预设值为0，所述第二预设值为1，所述预设角速度为所述机器人的底盘的最大角速度。7.一种机器人避障装置，其特征在于，所述装置包括：2CN113126604A权利要求书2/2页障碍物检测模块，用于检测行进方向设定范围内是否存在障碍物；角速度确定模块，用于当检测到所述行进方向设定范围内存在障碍物时，控制所述机器人停止行进，并根据目标对象相对于所述机器人的目标角度，确定所述机器人的底盘转动角速度，其中，所述目标对象为所述机器人跟随的对象；转动控制模块，用于控制所述机器人按照所述底盘转动角速度进行转动，并触发所述障碍物检测模块，直到检测到所述行进方向设定范围内不存在障碍物时，控制所述机器人继续行进并跟随所述目标对象。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述机器人具有云台；所述装置还包括：上报延时获取模块，用于在所述根据预