机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113885506A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111211262.9(22)申请日2021.10.18(71)申请人武汉联影智融医疗科技有限公司地址430073湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道818号武汉高科医疗器械园B13栋1层2号（自贸区武汉片区）(72)发明人张阳虞苏璞谢强(74)专利代理机构武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)42231代理人丁倩(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书12页附图7页(54)发明名称机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明提供了一种机器人避障方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：确定机器人的当前位姿、目标位姿及机器人所在空间的即时全局三维地图；根据当前位姿、目标位姿及即时全局三维地图对机器人的行进路径进行规划，生成即时规划路径；即时规划路径包括若干个即时规划路径区域；确定机器人的当前构型，并根据当前构型在若干个即时规划路径区域对机器人进行通过性检测；若机器人按照当前构型无法通过至少一个即时规划路径区域，则对当前构型进行调整，生成调整构型；指示机器人按照调整构型沿即时规划路径行进至目标位姿。本发明当即时规划路径区域有狭窄空间时，无需再次规划路径，调整自身构型即可通过狭窄空间，提高了到达目标位姿的效率。CN113885506ACN113885506A权利要求书1/3页1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：确定机器人的当前位姿、目标位姿以及所述机器人所在空间的即时全局三维地图；根据所述当前位姿、所述目标位姿以及所述即时全局三维地图对所述机器人的行进路径进行规划，生成即时规划路径；所述即时规划路径包括若干个即时规划路径区域；确定所述机器人的当前构型，并根据所述当前构型在所述若干个即时规划路径区域对所述机器人进行通过性检测；若所述机器人按照所述当前构型无法通过所述若干个即时规划路径区域中的至少一个即时规划路径区域，则对所述当前构型进行调整，生成调整构型；指示所述机器人按照所述调整构型沿所述即时规划路径行进至所述目标位姿。2.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述若干个即时规划路径区域包括第一即时规划路径区域；所述根据所述当前构型在所述若干个即时规划路径区域对所述机器人进行通过性检测，包括：确定所述第一即时规划路径区域的第一包络区域；确定所述当前构型的第二包络区域；根据所述第一包络区域和所述第二包络区域对所述机器人进行通过性检测。3.根据权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述第一包络区域和所述第二包络区域对所述机器人进行通过性检测，包括：判断所述第一包络区域和所述第二包络区域是否相交；若所述第一包络区域和所述第二包络区域相交，则表示所述机器人按照所述当前构型无法通过所述第一即时规划路径区域；若所述第一包络区域和所述第二包络区域不相交，则判断所述第一包络区域是否位于所述第二包络区域内；若所述第一包络区域位于所述第二包络区域内，则表示所述机器人按照所述当前构型无法通过所述第一即时规划路径区域。4.根据权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述确定所述当前构型的第二包络区域，包括：确定所述当前构型的外围轮廓线；根据所述当前位姿和所述外围轮廓线，确定所述机器人在所述当前位姿下对应的目标轮廓线；根据所述目标轮廓线和所述即时规划路径，确定所述第二包络区域。5.根据权利要求4所述的机器人避障方法，其特征在于，所述根据所述目标轮廓线和所述即时规划路径，确定所述第二包络区域，包括：确定所述机器人沿所述即时规划路径行进时的所述目标轮廓线的若干运动轮廓线；将所述若干运动轮廓线进行叠加，获得所述第二包络区域。6.根据权利要求2所述的机器人避障方法，其特征在于，所述机器人包括至少一条机械臂，所述至少一条机械臂包括至少两节臂段；所述当前构型包括所述至少两节臂段的当前臂段参数，所述调整构型包括所述至少两节臂段的调整臂段参数。7.根据权利要求6所述的机器人避障方法，其特征在于，所述对所述当前构型进行调整，生成调整构型，包括：2CN113885506A权利要求书2/3页根据所述第一包络区域和所述第二包络区域确定所述调整臂段参数；指示所述至少一条机械臂按照所述调整臂段参数调整构型，生成所述调整构型。8.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述确定所述机器人所在空间的即时全局三维地图，包括：获取所述机器人所在空间的全局三维更新地图；当所述机器人沿所述行进路径行进时，获取所述机器人的局部精细三维地图；将所述全局三维更新地图和所述局部精细三维地图进行融合，生成所述即时全局三维地图。9.根据权利要求8所述的机器人