一种避障方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114137968A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111393934.2(22)申请日2021.11.23(71)申请人北京云迹科技有限公司地址100080北京市海淀区北四环西路67号7层702室(72)发明人高腾飞支涛(74)专利代理机构北京云知万象专利代理事务所(普通合伙)16013代理人何辉(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种避障方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明公开了一种避障方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于机器人，包括：获取单点激光传感器检测到的与周围环境的第一距离；根据第一距离以及单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。本方案缩小了机器人的检测盲区，能够在成本最低化的条件下准确检测低矮障碍物，提高机器人避障能力，防止机器人压脚现象发生。CN114137968ACN114137968A权利要求书1/2页1.一种避障方法，应用于机器人，其特征在于，该方法包括：获取单点激光传感器检测到的与周围环境的第一距离；根据所述第一距离以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向，包括：根据所述第一距离以及距离阈值，确定第一距离中最小距离对应的第一单点激光传感器前进方向为目标障碍物方向；根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向，包括：所述机器人根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局进行原地转动，获取所述单点激光传感器检测到的与周围环境的第二距离；所述第二距离等于所述距离阈值时所述机器人的前进方向为所述安全方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局进行原地转动，包括：所述机器人朝着单点激光传感器数量较多的一侧原地转动；其中，所述单点激光传感器数量较多的一侧为以所述目标障碍物方向对应第一单点激光传感器两侧分布的单点激光传感器数量较多的一侧。5.一种避障装置，部署于机器人，其特征在于，该装置包括：距离检测模块，用于获取单点激光传感器检测到的与周围环境的第一距离；避障模块，用于根据所述第一距离以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述避障模块，包括：障碍物识别单元，用于根据所述第一距离以及距离阈值，确定第一距离中最小距离对应的第一单点激光传感器前进方向为目标障碍物方向；安全避障单元，用于根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局，确定避开目标障碍物的安全方向。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述安全避障单元，包括：避障搜寻子单元，用于所述机器人根据所述目标障碍物方向以及所述单点激光传感器在机器人上的布局进行原地转动，获取所述单点激光传感器检测到的与周围环境的第二距离；安全方向检测子单元，用于所述第二距离等于所述距离阈值时所述机器人的前进方向为所述安全方向。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述避障搜寻单元具体用于：所述机器人朝着单点激光传感器数量较多的一侧原地转动；其中，所述单点激光传感器数量较多的一侧为以所述目标障碍物方向对应第一单点激光传感器两侧分布的单点激光传感器数量较多的一侧。2CN114137968A权利要求书2/2页9.一种设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的避障方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的避障方法。3CN114137968A说明书1/7页一种避障方法、装置、设备及存储介质技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种避障方法、装置、设备及存储介质。背景技术[0002]随着机器人应用场景的日益复杂化，对于机器人的避障要求也变得越来越高。鉴于机器人主要的物体检测传感器安装位置和自身盲区特性，机器人对底部的近距离障碍物的探测能力变得越来越重要，例如突然扔过来的瓶子、突然伸出的人脚等障碍物。[0003]目前机器人避障常用的传感器包括单线激