一种确定车辆周围物体距离的方法、装置及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105818763A(43)申请公布日2016.08.03(21)申请号201610134135.6(22)申请日2016.03.09(71)申请人乐卡汽车智能科技（北京）有限公司地址100025北京市朝阳区姚家园路105号3号楼7层801室(72)发明人吕天雄周珣(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人李相雨(51)Int.Cl.B60R16/023(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种确定车辆周围物体距离的方法、装置及系统(57)摘要本发明提供一种确定车辆周围物体距离的方法、装置及系统，所述方法包括：获取安装在车辆上的雷达采集的第一数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二数据；第一数据为用于指示车辆周围物体与雷达之间的距离的数据；第二数据为用于指示车辆周围物体的图像的数据；基于预先标定的雷达与图像采集器的坐标对应关系，将第一数据与第二数据进行匹配，以确定所述距离与所述图像的匹配关系。本发明通过标定雷达与图像采集器的坐标对应关系，从而可将雷达采集的车辆周围物体的准确距离信息与图像采集器采集的车辆周围物体的图像信息进行匹配，解决了现有技术中驾驶员无法得到车辆周围物体的准确距离的缺陷。CN105818763ACN105818763A权利要求书1/2页1.一种确定车辆周围物体距离的方法，其特征在于，包括：获取安装在车辆上的雷达采集的第一数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二数据；所述第一数据为用于指示车辆周围物体与雷达之间的距离的数据；所述第二数据为用于指示车辆周围物体的图像的数据；基于预先标定的所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系，将所述第一数据与所述第二数据进行匹配，以确定所述距离与所述图像的匹配关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先标定的所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系，将所述第一数据与所述第二数据进行匹配，以确定所述距离与所述图像的匹配关系之前，所述方法还包括联合标定所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系的步骤，包括：向铺设在车辆周围的轨道的电机发送控制信息，以使所述轨道的电机驱动安装在轨道上的预设图像采集器标定靶进行运动；获取安装在车辆上的雷达采集的第一测试数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二测试数据；所述第一测试数据包括用于指示预设图像采集器标定靶与雷达之间的距离的数据；所述第二测试数据包括用于指示预设图像采集器标定靶的图像的数据；基于所述第一测试数据、所述第二测试数据以及所述预设图像采集器标定靶，联合标定所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一测试数据、所述第二测试数据以及所述预设图像采集器标定靶，联合标定所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系，包括：基于所述第一测试数据，确定所述预设图像采集器标定靶的靶平面的位置信息；基于所述第一测试数据，标定所述雷达的外参数；所述雷达的外参数用于指示所述雷达的二维坐标系与世界的三维坐标系的对应关系；基于所述第二测试数据以及所述预设图像采集器标定靶，标定所述图像采集器的外参数；所述图像采集器的外参数用于指示所述图像采集器的三维坐标系与世界的三维坐标系的对应关系；基于所述第一测试数据、所述第二测试数据、所述雷达的外参数、所述图像采集器的外参数以及所述预设图像采集器标定靶的靶平面的位置信息，联合标定所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定车辆周围物体与雷达之间的距离及车辆周围物体的图像的匹配关系后，所述方法还包括：在车辆周围物体的图像上显示匹配后的物体与雷达之间的距离。5.一种确定车辆周围物体距离的装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取安装在车辆上的雷达采集的第一数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二数据；所述第一数据为用于指示车辆周围物体与雷达之间的距离的数据；所述第二数据为用于指示车辆周围物体的图像的数据；确定单元，用于基于预先标定的所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系，将所述第一数据与所述第二数据进行匹配，以确定所述距离与所述图像的匹配关系。6.根据权利要求5所述的确定装置，其特征在于，所述装置还包括：联合标定单元，用于2CN105818763A权利要求书2/2页联合标定所述雷达与所述图像采集器的坐标对应关系；所述联合标定单元，包括：发送子单元，用于向铺设在车辆周围的轨道的电机发送控制信息，以使所述轨道的电机驱动轨道上的预设图像采集器标定靶进行运动；获取子单元，用于获取安装在车辆上的雷达采集的第一测试数据，以及获取安装在车辆上的图像采集器采集的第二测试数据；