一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110471067A(43)申请公布日2019.11.19(21)申请号201810439509.4(22)申请日2018.05.09(71)申请人长城汽车股份有限公司地址071000河北省保定市朝阳南大街2266号(72)发明人范志超杨振魏宏藏红涛朱鹏吉袁立东(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人莎日娜(51)Int.Cl.G01S15/08(2006.01)G01S15/93(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置(57)摘要本发明提供了一种车辆与障碍物之间距离确定方法及装置，所述方法包括：在障碍物进入车辆雷达盲区前，确定所述障碍物朝向所述车辆的移动速度；当所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区时，记录所述车辆与所述障碍物之间的初始距离；确定所述车辆，朝向所述障碍物的第一移动距离；根据所述障碍物朝向所述车辆的移动速度，确定所述障碍物朝向所述车辆的第二移动距离；根据所述初始距离、所述第一移动距离、所述第二移动距离，确定在所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区后，所述车辆与所述障碍物之间的距离。本发明所述的车辆与障碍物之间距离确定方法，能够提供障碍物进入车辆雷达探测盲区后，车辆与障碍物之间的实时距离信息。CN110471067ACN110471067A权利要求书1/2页1.一种车辆与障碍物之间距离确定方法，其特征在于，所述方法包括：在障碍物进入车辆雷达盲区前，当所述车辆与所述障碍物之间的距离小于或等于预设值时，确定所述障碍物朝向所述车辆的移动速度；当所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区时，记录所述车辆与所述障碍物之间的初始距离；在所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区后的第一预设时长时，确定所述车辆，朝向所述障碍物的第一移动距离；根据所述障碍物朝向所述车辆的移动速度，确定所述障碍物在所述第一预设时长内，朝向所述车辆的第二移动距离；根据所述初始距离、所述第一移动距离、所述第二移动距离，确定在所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区后的第一预设时长时，所述车辆与所述障碍物之间的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物朝向所述车辆的移动速度的步骤包括：在所述车辆与障碍物之间的距离小于等于预设值后的第二预设时长时，确定所述车辆与所述障碍物之间的第一探测距离；其中，所述在所述车辆与障碍物之间的距离小于等于预设值后的第二预设时长时，所述障碍物在所述车辆雷达的可探测区域内；确定所述车辆在所述第二预设时长内，朝向所述障碍物的第三移动距离；根据所述预设值、所述第一探测距离、所述第三移动距离，和所述第二预设时长，确定所述障碍物朝向所述车辆的移动速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设值、所述第一探测距离、所述第三移动距离，和所述第二预设时长，确定所述障碍物朝向所述车辆的移动速度的步骤包括：用所述预设值，减去所述第一探测距离与所述第三移动距离的和，得到所述第二预设时长内，所述障碍物朝向所述车辆的第四移动距离；用所述第四移动距离，除以所述第二预设时长，得到所述障碍物朝向所述车辆的移动速度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始距离、所述第一移动距离、所述第二移动距离，确定在所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区后的第一预设时长时，所述车辆与所述障碍物之间的距离的步骤包括：用所述初始距离，减去所述第一移动距离与所述第二移动距离的和，得到在所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区后的第一预设时长时，所述车辆与所述障碍物之间的距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物朝向所述车辆的移动速度，确定所述障碍物在所述第一预设时长内，朝向所述车辆的第二移动距离的步骤包括：用所述障碍物朝向所述车辆的移动速度乘以所述第一预设时长，得到所述障碍物在所述第一预设时长内，朝向所述车辆的第二移动距离。6.一种车辆与障碍物之间距离确定装置，其特征在于，所述装置包括：障碍物移动速度确定模块，用于在障碍物进入车辆雷达盲区前，当所述车辆与所述障碍物之间的距离小于或等于预设值时，确定所述障碍物朝向所述车辆的移动速度；初始距离记录模块，用于当所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区时，记录所述车辆2CN110471067A权利要求书2/2页与所述障碍物之间的初始距离；第一移动距离确定模块，用于在所述障碍物进入所述车辆雷达探测盲区后的第一预设时长时，确定所述车辆，朝向所述障碍物的第一移动距离；第二移动距离确定模块，用于根据所述障碍物朝向所述车辆的移动速度，确定所述障碍物在所述第一预设时长内，朝向所述车辆的第二移动距离；车辆与障碍物之间距离确定模块，用于根据所述初始