一种采用激光扫描的目标定位方法及激光接收装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106093863A(43)申请公布日2016.11.09(21)申请号201610379036.4(22)申请日2016.05.31(71)申请人上海乐相科技有限公司地址200125上海市浦东新区严家桥1号宏慧音悦湾8号楼6层(72)发明人何风行吕铁汉罗春刘超(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人黄志华(51)Int.Cl.G01S5/16(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图5页(54)发明名称一种采用激光扫描的目标定位方法及激光接收装置(57)摘要本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种采用激光扫描的目标定位方法及激光接收装置，包括：激光接收装置记录接收到第一激光旋转扫描装置发射的同步信号的第一时间及接收到激光信号的第二时间，确定接收时长并根据接收时长确定第一激光旋转扫描装置的旋转角度，根据N个激光旋转扫描装置的旋转角度确定激光接收装置的位置(与目标对象位置相同)，第一激光旋转扫描装置为激光发射装置的N个激光旋转扫描装置中的任一个，N大于等于3。该方法只需要至少三个激光旋转扫描装置，即可实现对激光接收装置定位，对光、机、电要求不高，并且激光接收装置中的激光敏感元件的数量只需要至少一个就可以，因而装置结构比较简单。CN106093863ACN106093863A权利要求书1/3页1.一种采用激光扫描的目标定位方法，其特征在于，包括：激光接收装置记录接收到第一激光旋转扫描装置发射的同步信号的第一时间，所述第一激光旋转扫描装置为激光发射装置的N个激光旋转扫描装置中的任一个，所述激光发射装置的N个激光旋转扫描装置发射的激光面可相交于一点且所述N个激光旋转扫描装置按顺序启动，N大于等于3；所述激光接收装置记录接收到所述第一激光旋转扫描装置发射的激光信号的第二时间；所述激光接收装置根据所述第一时间和所述第二时间，确定接收时长，所述接收时长用于表示自接收到所述同步信号至接收到激光信号之间的时间间隔；所述激光接收装置根据所述接收时长，确定所述第一激光旋转扫描装置的旋转角度；所述激光接收装置根据所述N个激光旋转扫描装置的旋转角度，确定所述激光接收装置的位置，并将所述激光接收装置的位置作为目标对象的位置，所述激光接收装置位于所述目标对象所在的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光接收装置记录接收到第一激光旋转扫描装置发射的同步信号的第一时间，包括：所述激光接收装置通过所述激光接收装置中的至少一个激光敏感元件接收所述同步信号，并在接收到所述同步信号后，通知所述激光接收装置中的计时单元记录所述第一时间；所述激光接收装置记录接收到所述第一激光旋转扫描装置发射的激光信号的第二时间，包括：所述激光接收装置通过所述至少一个激光敏感元件接收所述激光信号，并在接收到所述激光信号后，通知所述计时单元记录所述第二时间。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光接收装置根据所述接收时长，确定所述第一激光旋转扫描装置的旋转角度，包括：所述激光接收装置将所述接收时长，作为所述第一激光旋转扫描装置的旋转时长；所述激光接收装置根据所述第一激光旋转扫描装置的旋转时长及所述第一激光旋转扫描装置的转速，确定所述第一激光旋转扫描装置的旋转角度。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光接收装置根据所述N个激光旋转扫描装置的旋转角度，确定所述激光接收装置的位置，包括：所述激光接收装置从所述N个激光旋转扫描装置中选择三个激光旋转扫描装置，所述三个激光旋转扫描装置发射的激光面可相交于一点；所述激光接收装置根据所述三个激光旋转扫描装置的旋转角度及所述三个激光旋转扫描装置所在的位置，通过三角定位法确定所述激光接收装置的位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一激光旋转扫描装置包含一字线激光模组、直流无刷马达及驱动器、镜面装置，且所述镜面装置固定在所述直流无刷马达及驱动器；所述激光信号是由所述第一激光旋转扫描装置按如下方式发射的，包括：所述第一激光旋转扫描装置通过所述镜面装置将所述一字线激光模组发射的激光信号反射到监测区域形成激光面，并通过所述直流无刷马达及驱动器的转动带动所述镜面装2CN106093863A权利要求书2/3页置的旋转，使得激光面旋转扫描所述监测区域，所述目标对象位于所述监测区域内。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述同步信号是由所述第一激光旋转扫描装置按如下方式发射的：所述第一激光旋转扫描装置通过所述第一激光旋转扫描装置中的角度传感器检测到所述直流无刷马达及驱动器旋转到需要启动扫描的初始角度时，通过同步模块发射所述同步信号到所述监测区域。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述激光发射装置包含三个激光旋转扫描