一种采用激光扫描的目标定位方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108226865A(43)申请公布日2018.06.29(21)申请号201611200841.2(22)申请日2016.12.22(71)申请人上海乐相科技有限公司地址200125上海市浦东新区严家桥1号宏慧音悦湾8号楼6层(72)发明人许孜奕吕铁汉何风行刘超孙庆安(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人黄志华(51)Int.Cl.G01S5/16(2006.01)权利要求书4页说明书10页附图5页(54)发明名称一种采用激光扫描的目标定位方法及装置(57)摘要本发明公开一种采用激光扫描的目标定位方法，包括：针对激光发射装置的N个激光旋转扫描装置中的任意一个激光旋转扫描装置，在所述激光旋转扫描装置的每个扫描周期内，确定出第一参考时间和第二参考时间；所述激光接收装置根据所述第一参考时间和第二参考时间，以及预设的与所述第一参考时间对应的角度同步信号的第一角度和预设的与所述第二参考时间对应的角度同步信号的第二角度，确定出与所述第一时间对应的所述激光旋转扫描装置的第一电机旋转角速度；计算得到所述激光旋转扫描装置的旋转角度；所述激光接收装置根据N个激光旋转扫描装置的旋转角度和N个激光旋转扫描装置的坐标，确定出自身所在的位置。CN108226865ACN108226865A权利要求书1/4页1.一种采用激光扫描的目标定位方法，其特征在于，包括：针对激光发射装置的N个激光旋转扫描装置中的任意一个激光旋转扫描装置，在所述激光旋转扫描装置的每个扫描周期内，激光接收装置记录接收到所述激光旋转扫描装置发射的激光信号的第一时间、以及接收到的所述激光旋转扫描装置发射的K个角度同步信号的K个参考时间，其中，K和N为大于1的整数，以所述激光旋转扫描装置旋转至初始扫描位置时的角度作为角度同步信号的初始角度；所述激光接收装置根据所述第一时间与所述K个参考时间之间的关系，确定出第一参考时间和第二参考时间；所述激光接收装置根据所述第一参考时间和第二参考时间，以及预设的与所述第一参考时间对应的角度同步信号的第一角度和预设的与所述第二参考时间对应的角度同步信号的第二角度，确定出与所述第一时间对应的所述激光旋转扫描装置的第一电机旋转角速度；所述激光接收装置根据所述第一时间与所述第一参考时间的时间差和所述第一电机旋转角速度，以及所述第一角度与所述初始角度的差值，计算得到所述激光旋转扫描装置的旋转角度；所述激光接收装置根据N个激光旋转扫描装置的旋转角度和N个激光旋转扫描装置的坐标，确定出自身所在的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光接收装置根据第一时间与所述K个参考时间之间的关系，确定出第一参考时间和第二参考时间，包括：所述激光接收装置确定在所述第一时间前后连续接收到的所述激光旋转扫描装置发射的第一角度同步信号的第一参考时间和第二角度同步信号的第二参考时间；所述激光接收装置根据所述第一参考时间和第二参考时间，以及预设的与所述第一参考时间对应的角度同步信号的第一角度和预设的与所述第二参考时间对应的角度同步信号的第二角度，确定出与所述第一时间对应的所述激光旋转扫描装置的第一电机旋转角速度，包括：所述激光接收装置按照公式一得到第一电机旋转角速度，所述公式一为：其中，φ1为第一电机旋转角速度，T1为所述激光接收装置确定的接收第一角度同步信号的第一参考时间，T2为所述激光接收装置确定的接收第二角度同步信号的第二参考时间，θ1为所述激光旋转扫描装置发射第一角度同步信号时的第一角度，θ2所述激光旋转扫描装置发射第二角度同步信号时的第二角度。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光接收装置根据所述第一时间与所述第一参考时间的时间差和所述第一电机旋转角速度，以及所述第一角度，计算得到所述激光旋转扫描装置的旋转角度，包括：所述激光接收装置按照公式二计算得到所述激光旋转扫描装置的旋转角度，所述公式二为：其中，ω为所述激光旋转扫描装置的旋转角度，t1为所述第一时间，θ0为角度同步信号2CN108226865A权利要求书2/4页的初始角度。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光旋转扫描装置包含一字线激光模组、直流无刷马达及驱动器、镜面装置，所述激光信号是由所述激光旋转扫描装置按如下方式发射的，包括：所述激光旋转扫描装置通过所述镜面装置将所述一字线激光模组发射的激光信号反射到监测区域形成激光面，并通过所述直流无刷马达及驱动器的转动带动所述镜面装置的旋转，使得激光面旋转扫描监测区域。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述激光旋转扫描装置还包括：旋转扫描结构件和角度传感器，且所述旋转扫描结构件上有至少两根凸起；所述角度同步信号是由所述激光旋转扫描装置按如下