一种采用激光扫描的目标定位方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109143214A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201810835772.5(22)申请日2018.07.26(71)申请人上海乐相科技有限公司地址200125上海市浦东新区严家桥1号宏慧音悦湾8号楼6层(72)发明人刘超何风行陈玉琨(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人黄志华(51)Int.Cl.G01S11/12(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图6页(54)发明名称一种采用激光扫描的目标定位方法及装置(57)摘要本发明公开了一种采用激光扫描的目标定位方法及装置。所述方法包括：获取被激光扫描基站扫描到的第一激光接收装置在世界坐标系中的第一坐标，然后在待定位目标的局部坐标系中确定待定位目标中预先设置的定位点和第一激光接收装置之间的第一相对位置关系，进而根据待定位目标的姿态信息，确定第一相对位置关系在世界坐标系下的第一修正位置关系，最后可以根据第一坐标及所述第一修正位置关系，确定定位点在世界坐标系中的第三坐标，并将所述第三坐标作为待定位目标所在的位置。如此，可以解决现有技术中多个激光接收装置解算出的定位结果不同而导致待定位目标的三维空间位置出现定位抖动的问题，提高了对待定位目标进行定位的精确性。CN109143214ACN109143214A权利要求书1/3页1.一种采用激光扫描的目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待定位目标中被激光扫描基站扫描到的第一激光接收装置在世界坐标系中的第一坐标；所述第一坐标是根据所述第一激光接收装置在所述激光扫描基站的局部坐标系中的第二坐标确定的；在所述待定位目标的局部坐标系中确定所述待定位目标中预先设置的定位点和所述第一激光接收装置之间的第一相对位置关系；根据所述待定位目标的姿态信息，确定所述第一相对位置关系在所述世界坐标系下的第一修正位置关系；根据所述第一坐标及所述第一修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标，并将所述第三坐标作为所述待定位目标所在的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一坐标及所述修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标之前，还包括：获取所述待定位目标中被激光扫描基站扫描到的第二激光接收装置在所述世界坐标系中的第四坐标；所述第四坐标是根据所述第二激光接收装置在所述激光扫描基站的局部坐标系中的第五坐标确定的；所述第二激光接收装置至少为一个；在所述待定位目标的局部坐标系中确定所述定位点和所述第二激光接收装置之间的第二相对位置关系；根据所述待定位目标的姿态信息，确定所述第二相对位置关系在所述世界坐标系下的第二修正位置关系；根据所述第一坐标及所述第一修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标，包括：根据所述第一坐标及所述第一修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第一初始坐标；根据所述第四坐标及所述第二修正位置关系，确定所述定位点在所述世界坐标系中的第二初始坐标；根据所述第一初始坐标和所述第二初始坐标，确定所述定位点的第三坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位目标的姿态信息通过以下方式得到：根据所述待定位目标中的传感器记录的数据，确定所述待定位目标的初始姿态信息；在所述待定位目标的局部坐标系中确定所述第一激光接收装置和第二激光接收装置之间的第三相对位置关系；所述第二激光接收装置与所述第一激光接收装置在同一时刻被所述激光扫描基站扫描到；确定所述第一激光接收装置和所述第二激光接收装置在所述世界坐标系中的第四相对位置关系；根据所述第三相对位置关系和所述第四相对位置关系，对所述待定位目标的初始姿态信息进行修正，得到所述待定位目标的姿态信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待定位目标的姿态信息，确定所述第一相对位置关系在所述世界坐标系下的第一修正位置关系，包括：根据所述待定位目标的姿态信息，确定所述待定位目标在所述世界坐标系的旋转矩2CN109143214A权利要求书2/3页阵；根据所述第一相对位置关系和所述旋转矩阵，确定第一相对位置关系在所述世界坐标系下的第一修正位置关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标通过以下方式得到：P＝pi-R·Li其中，P为所述定位点在所述世界坐标系中的第三坐标；pi为第i个激光接收装置在世界坐标系中的第一坐标；R为待定位目标在世界坐标系的旋转矩阵；Li为第i个激光接收装置和待定位目标中预先设置的定位点之间在待定位目标的局部坐标系中的相对位置关系。6.一种采用激光扫描的目标定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取待定位目标中被激光扫描基站扫描到的