一种车辆驾驶模式的切换方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107963116A(43)申请公布日2018.04.27(21)申请号201610912690.7(22)申请日2016.10.19(71)申请人法乐第（北京）网络科技有限公司地址100026北京市朝阳区姚家园路105号3号楼8层909(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人苏培华(51)Int.Cl.B62D1/28(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称一种车辆驾驶模式的切换方法(57)摘要本发明提供了一种车辆驾驶模式的切换方法，应用于具有自动驾驶系统的汽车中，其中，所述方法包括：ECU检测方向盘传动的转矩；当所述转矩大于预设值时，所述ECU停止输出电流至磁流变离合器的内部线圈；所述内部线圈停止产生磁场，所述磁流变离合器停止输出力矩至转矩处理装置；所述转矩处理装置输出控制转矩至车辆转向控制装置，以实现自动驾驶模式人为接管模式的切换。通过本发明提供的车辆驾驶模式的切换方法，利用磁流变离合器的特性，离合器内部线圈停止产生磁场，磁流变离合器停止输出力矩至转矩处理装置，从而提高了在切换驾驶模式时的可靠性和安全性。CN107963116ACN107963116A权利要求书1/1页1.一种车辆驾驶模式的切换方法，应用于具有自动驾驶系统的汽车中，其特征在于，所述方法包括：ECU检测方向盘传动的转矩；当所述转矩大于预设值时，所述ECU停止输出电流至磁流变离合器的内部线圈；所述内部线圈停止产生磁场，所述磁流变离合器停止输出力矩至转矩处理装置；所述转矩处理装置输出控制转矩至车辆转向控制装置，以实现自动驾驶模式人为接管模式的切换。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式的切换方法，其特征在于，在所述行车控制单元ECU接收方向盘发送的转矩步骤之前，所述方法还包括：ECU发送车辆控制信号至电子助力转向系统EPS；所述EPS依据所述车辆控制信号输出助力转矩至磁流变离合器的主动装置；依据所述助力转矩，所述磁流变离合器的从动装置输出离合器转矩至所述转矩处理装置；依据所述离合器转矩，所述转矩处理装置输出控制转矩至车辆转向控制装置。3.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式的切换方法，其特征在于，所述内部线圈停止产生磁场，所述磁流变离合器停止输出力矩至转矩处理装置的步骤，包括：所述线圈停止产生磁场；所述磁流变离合器内部磁流变液的剪应力随所述磁场的消失而消失；依据所述剪应力，所述磁流变液由固态变为液态，所述磁流变离合器的所述从动装置不受主动装置控制，以使磁流变离合器停止输出力矩。2CN107963116A说明书1/6页一种车辆驾驶模式的切换方法技术领域[0001]本发明涉及汽车领域，更具体地，涉及一种车辆驾驶模式的切换方法。背景技术[0002]汽车是人们日常工作生活中不可缺少的交通工具。庞大汽车市场的兴衰也在很大程度上左右着全球经济发展。自动驾驶汽车技术的研发，在20世纪也已经有数十年的历史，于21世纪初呈现出接近实用化的趋势，比如，谷歌自动驾驶汽车于2012年5月获得了美国首个自动驾驶车辆许可证，预计于2015年至2017年进入市场销售。[0003]自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车对社会、驾驶员和行人均有益处。自动驾驶汽车的交通事故发生率几乎可以下降至很低，即使受其他汽车交通事故发生率的干扰，自动驾驶汽车市场份额的高速增长也会使整体交通事故发生率稳步下降。自动驾驶汽车的行驶模式可以更加节能高效，因此交通拥堵及对空气的污染将得以减弱。[0004]然而，在现代汽车中，驾驶员仍然是汽车的控制系统的关键组成部分。在智能自动驾驶系统出现瓶颈时，驾驶员可以人为接管汽车并做出以车辆的安全行驶为目标的各种决策，包括速度，转向，障碍物和危险识别，及障碍物和危险的躲避，进一步保证车内人员及自动驾驶汽车的安全性。但是，当遇到在自动驾驶过程中需要司机人为接管转向的情况往往会出现一些问题。[0005]在自动驾驶过程中，如果需要人为接管，往往都是十分紧急突发的情况。存在自动驾驶系统按照错误的指令控制车辆转向的同时，司机需要对抗自动驾驶的控制并且接管车辆保证车辆行驶安全的情况。现有的解决方案往往是通过加装离合器来达到司机人为接管的目的。但是如果系统不能自动识别接管行为，离合器不能自动开关，并且司机又没能来的及人工开关离合器，就会使对抗长时间存在。这样长时间的对抗有可能会损坏车辆的转向系统。转向系统的损坏有可能使整车系统处于瘫痪。发明内容[0006]本发明提供了一种车辆驾驶模式的切换方法，以解决现有技