预览加载中，请您耐心等待几秒...

一种基于多驾驶模式切换的无人车辆控制方法.pdf

预览
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲，该文档总共12页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～

下载提示 文本预览

如果您无法下载资料，请参考说明：

1、部分资料下载需要金币，请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档，再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压，在使用对应软件打开

本发明公开了一种基于多驾驶模式切换的无人车辆控制方法,属于无人驾驶控制技术领域,其特征在于,根据无人车辆在驾驶过程中的状态变化量(包括车辆控制信号传输延迟时间τ、车辆偏离预定期望路线的横向偏差μ),将无人车辆的驾驶过程划分为驾驶模式1(无偏差正常驾驶)、驾驶模式2(小偏差驾驶)、驾驶模式3(大偏差驾驶)、驾驶模式4(人工远程遥控驾驶)、驾驶模式5(车辆停止)的五种驾驶模式,并对每一种驾驶模式设计了相应的稳定控制方法,在实际驾驶中,根据车载传感器测得的无人车辆驾驶状态变化量,无人车辆可以自动切换至相应的驾驶模式,安全、稳定的完成驾驶工作,本发明对复杂道路环境下的无人车辆驾驶系统具有很好的应用效果,增强了系统的安全性和鲁棒性,在无人驾驶控制领域具有很好的工程应用价值。