一种抓取机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108161914A(43)申请公布日2018.06.15(21)申请号201810069026.XB25J19/04(2006.01)(22)申请日2018.01.24(71)申请人深圳果力智能科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道高新南环路29号留学生创业大厦1401室(72)发明人刘阳张银磊吴雄辉赵强佀昶(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人唐致明(51)Int.Cl.B25J9/04(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图6页(54)发明名称一种抓取机器人(57)摘要本发明涉及娱乐机器人技术领域，公开了抓取机器人。本发明抓取机器人包括机器人主体、转动设置于机器人主体上的机械臂以及与机械臂转动连接的机械手，机械臂与机器人主体通过第一转动轴转动连接，第一转动轴与第一驱动电机的输出端转动连接，第一驱动电机还电连接有驱动电缆，驱动电缆包括依次设置的第一电缆、第二电缆、第三电缆，转动轴的侧面上、对应于机械臂内的位置处设有供第三电缆顺出的开口，第一电缆固设于机器人主体上，第二电缆沿转动轴的轴线设置于转动轴内，第三电缆从转动轴的开口顺出，并固设于机械臂内。本发明的抓取机器人避免了驱动电缆之间的拉扯、挤压的问题，显著的提高了抓取机器人的使用寿命。CN108161914ACN108161914A权利要求书1/2页1.一种抓取机器人，其特征在于，包括机器人主体、机械臂、机械手，所述机械臂一端转动设置于所述机器人主体上，另一端转动连接有所述机械手，所述机器人主体与所述机械臂转动连接处设有第一驱动电机、第一转动轴以及驱动电缆，所述机械臂紧套于所述第一转动轴上，所述机器人主体转动套设于所述第一转动轴上，所述第一驱动电机的输出端与所述第一转动轴转动连接，所述第一转动轴的侧面、对应于所述机械臂位置处开口设置，所述驱动电缆与所述第一驱动电机电连接，所述驱动电缆包括依次设置的第一电缆、第二电缆、第三电缆，所述第一电缆与所述第二电缆、所述第二电缆与所述第三电缆垂直设置，所述第一电缆固设于所述机器人主体上，所述第二电缆从所述第一转动轴的端口插入所述第一转动轴内，并沿所述第一转动轴的轴线设置，所述第三电缆从所述第一转动轴的开口处顺出，并设于所述机械臂内。2.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于，所述机器人主体的左右两侧上设有用于带动所述机器人主体移动的移动机构，所述移动机构包括分别设于所述机器人主体前后两端的一对同步轮以及与一对所述同步轮匹配的移动带。3.根据权利要求2所述的抓取机器人，其特征在于，沿所述同步轮的周向方向上，所述同步轮的圆周面上设有若干均匀且间隔设置的轮齿，沿所述移动带的长度方向上，所述移动带上设有若干均匀且间隔设置的带齿，所述轮齿与所述带齿啮合连接。4.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于，所述机器人主体包括分别设于所述机器人主体上端、下端、前端的上壳体、下壳体、前壳体，所述上壳体、下壳体、前壳体相互固定连接，以在所述上壳体、下壳体、前壳体之间形成一中空的腔体结构。5.根据权利要求4所述的抓取机器人，其特征在于，所述前壳体上转动连接有机器人头部。6.根据权利要求5所述的抓取机器人，其特征在于，所述机器人头部中空设置，所述机器人头部内设有显示装置，所述机器人头部的前端面上设有透明区域，所述显示装置通过所述透明区域向外界传递显示信息，所述机器人头部的前端面上还设有摄像头，所述摄像头用于接收外界视觉信息。7.根据权利要求4所述的抓取机器人，其特征在于，所述前壳体上安装有麦克风与喇叭。8.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于，所述机械手包括转动连接于所述机械臂上的机械手本体，所述机械手本体上设有一对对称设置的夹取机构，所述夹取机构包括第二驱动电机、传动组件以及夹爪，所述传动组件两端分别与所述第二驱动电机以及所述夹爪连接，所述夹爪转动设置于所述机械手本体上，一对所述第二驱动电机反向转动，以带动一对所述夹爪做相对合拢或展开动作。9.根据权利要求8所述的抓取机器人，其特征在于，所述传动组件包括依次设置的第一杆、第二杆、第三杆，所述第一杆一端转动连接有第二驱动电机，所述第三杆一端转动设于所述机械手本体上，所述第一杆、第二杆、第三杆依次相连以组成曲柄摇杆机构，所述夹爪上设有第一抵持臂、第二抵持臂，所述第一抵持臂与所述第二抵持臂相连形成一V形结构，所述第三杆与所述机械手本体转动连接一端设有与所述第一抵持臂贴合的贴合部，所述第三杆靠近所述第二杆一端还设有与所述第二抵持臂抵持的凹槽。10.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于，所述机械臂包括相互固