一种无人抓取机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CN104626090A(43)申请公布日(43)申请公布日2015.05.20(21)申请号201310562597.4(22)申请日2013.11.12(71)申请人天津斯堪迪科技有限公司地址301600天津市静海县北环工业区中兴道1号(72)发明人侯俊岭(74)专利代理机构天津市新天方有限责任专利代理事务所12104代理人李道平(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J13/08(2006.01)B25J13/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种无人抓取机器人(57)摘要本发明提供一种无人抓取机器人，包括机械手和载物车，所述机械手包括载物架；所述载物架上部的两侧设置有Y轴滑轨；所述Y轴滑轨的上部设置有X轴滑轨；所述X轴滑轨上有活动板，固定板上有Z轴滑轨，Z轴滑轨上有Z轴活动板，活动板上设置若干机械手；所述Z轴活动板两侧的机械手上设置有摄像头；所述载物架的下部设置有托盘；所述转轴穿过电机外壳与R轴电机相连接；所述电机外壳的两侧分别设置有控制箱和电池箱；所述护板的内部设置有驱动轮、万向轮和地标传感器。本发明的有益之处在于：结构简单，使用方便，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，具有作业的准确性和在复杂环境中完成作业的能力。CN104626090ACN104626090A权利要求书1/1页1.一种无人抓取机器人，包括机械手和载物车，其特征在于：所述机械手包括载物架（1）；所述载物架（1）上部的两侧设置有Y轴滑轨（2）；所述Y轴滑轨（2）的上部设置有X轴滑轨（3）；所述X轴滑轨（3）与X轴电机（4）相连接；所述X轴滑轨（3）上有活动板（5），固定板上有Z轴滑轨（7），Z轴滑轨上有Z轴活动板（8），活动板上设置若干机械手（9）；所述Z轴活动板（8）两侧的机械手（9）上设置有摄像头（10）；所述载物架（1）的下部设置有托盘（11）；所述机械手和载物车通过转轴（12）相连接；所述转轴（12）穿过电机外壳（13）与R轴电机（14）相连接；所述电机外壳（13）的两侧分别设置有控制箱（15）和电池箱（16）；所述电机外壳（13）的下部与载物车相连接；所述载物车的四周设置有防撞板（17）和侧部护板（21）；所述防撞板（17）上设置有探测器（18）；所述护板的内部设置有驱动轮（19）、万向轮（20）和地标传感器（22）。2.根据权利要求1所述的一种无人抓取机器人，其特征在于：所述Y轴滑轨（2）与Y轴电机相连接。3.根据权利要求1所述的一种无人抓取机器人，其特征在于：所述控制箱（15）内设置有控制器。4.根据权利要求1所述的一种无人抓取机器人，其特征在于：所述电池箱（16）内设置有电池。2CN104626090A说明书1/2页一种无人抓取机器人(一)技术领域[0001]本发明涉及一种机械设备，特别是涉及一种无人抓取机器人。(二)背景技术[0002]无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。[0003]AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。现有的AGV运输车大多没有自动抓取功能，这样在比较危险的环境下就无法完成对货物的运输。[0004]为克服现有机械设备的不足之处，本发明提供了一种无人抓取机器人，它是将AGV车和机械手结合起来。该机械手为直角坐标机械手，分为XYZR四个轴，分别为X左右调节，Y前后调节，Z上下调节，R旋转调节。AGV车载机械手可通过AGV自身的移动使机械手停靠在需要位置机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，通过无线通讯控制AGV的启动停止等运行，通过摄像识别技术用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。(三)发明内容[0005]为了克服现有机械设备的不足之处，本发明提供了一种无人抓取机器人。[0006]本发明的技术方案是这样实现的：[0007]本方案的一种无人抓取机器人，包括机械手和载物车，所述机械手包括载物架；所述载物架