一种机器人的抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108115717A(43)申请公布日2018.06.05(21)申请号201711374631.X(22)申请日2017.12.19(71)申请人中山市雅乐思商住电器有限公司地址528400广东省中山市南头镇民安村升辉北工业区晋合路33号(72)发明人卢燕平(74)专利代理机构北京华仁联合知识产权代理有限公司11588代理人覃红丽(51)Int.Cl.B25J15/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种机器人的抓取装置(57)摘要本发明公开了一种机器人的抓取装置，包括固定杆，所述固定杆的底端固定设有转轴，且转轴铰接连接两根夹持爪的根部，所述固定杆上滑动套设有推动块，所述推动块的两侧固定设有两根第一铰接轴，且两根第一铰接轴铰接连接两根推送杆的上端，本发明当推动块向下滑动的时候，两根推送杆的上端受挤压，使得推送杆的下端向外张开，带动夹持爪的张开，当推动块向上滑动的时候，推送杆的上端受拉伸，使得推送杆的下端向内收缩，带动夹持爪闭合，支撑槽起到支撑的作用，使推送杆始终保持在竖直方向运动，使夹持爪的张开与闭合更加稳定，导向轨对推动块的滑动起到导向的作用，通过滚珠的设置，减少导向轨与推动块之间的摩擦力。CN108115717ACN108115717A权利要求书1/1页1.一种机器人的抓取装置，包括固定杆(1)，其特征在于：所述固定杆(1)的底端固定设有转轴(2)，且转轴(2)铰接连接两根夹持爪(3)的根部，所述固定杆(1)上滑动套设有推动块(4)，所述推动块(4)的两侧固定设有两根第一铰接轴(5)，且两根第一铰接轴(5)铰接连接两根推送杆(6)的上端，两根所述夹持爪(3)上固定设有两根第二铰接轴(7)，且两根第二铰接轴(7)分别与两根推送杆(6)的下端铰接连接，所述固定杆(1)的表面固定设有连接块，且连接块与支撑壳(8)的内壁固定连接，所述支撑壳(8)的上端贯穿设有开口，所述推动块(4)的上端与推杆(9)的一端固定连接，所述推杆(9)与固定杆(1)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人的抓取装置，其特征在于：所述转轴(2)的轴线与固定杆(1)的长度方向垂直，所述支撑壳(8)所处平面与推送杆(6)所处平面平行。3.根据权利要求1所述的一种机器人的抓取装置，其特征在于：两根所述第一铰接轴(5)的轴线与水平面平行，所述第二铰接轴(7)的轴线与第一铰接轴(5)的轴线平行。4.根据权利要求1所述的一种机器人的抓取装置，其特征在于：所述支撑壳(8)的内壁嵌入设有支撑槽(10)，所述第二铰接轴(7)的端部滑动卡设在支撑槽(10)内，且第二铰接轴(7)的头部为光滑球面结构。5.根据权利要求1所述的一种机器人的抓取装置，其特征在于：所述开口内固定设有导向轨(11)，所述推动块(4)滑动卡设在导向轨(11)中。6.根据权利要求5所述的一种机器人的抓取装置，其特征在于：所述滑动块(4)的表面嵌入设有滚珠槽(12)，该滚珠槽(12)的长度方向垂直于水平面，且滚珠槽(12)内滚动卡设有滚珠，所述导向轨(11)内嵌入设有滑槽，所述滚珠滚动卡设在滑槽中。2CN108115717A说明书1/3页一种机器人的抓取装置技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人的抓取装置。背景技术[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作，现有技术中的工业机器人的抓取装置夹持爪通过多根连杆机构实现夹持动作，结构不稳定，且夹持工作中很容易发生摆动，为此我们提出一种机器人的抓取装置用以解决上述问题。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种机器人的抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。[0004]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人的抓取装置，包括固定杆，所述固定杆的底端固定设有转轴，且转轴铰接连接两根夹持爪的根部，所述固定杆上滑动套设有推动块，所述推动块的两侧固定设有两根第一铰接轴，且两根第一铰接轴铰接连接两根推送杆的上端，两根所述夹持爪上固定设有两根第二铰接轴，且两根第二铰接轴分别与两根推送杆的下端铰接连接，所述固定杆的表面固定设有连接块，且连接块与支撑壳的内壁固定连接，所述支撑壳的上端贯穿设有开口