一种机器人抓取组件.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106272394A(43)申请公布日2017.01.04(21)申请号201610835364.0(22)申请日2016.09.20(71)申请人上海未来伙伴机器人有限公司地址200233上海市徐汇区钦州北路1122号90幢8层(72)发明人恽为民王玉勃邓寅喆庞作伟(74)专利代理机构上海容慧专利代理事务所(普通合伙)31287代理人于晓菁(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种机器人抓取组件(57)摘要本发明提供了一种机器人抓取系统，通过一个蜗杆带动四个蜗轮，蜗轮上连接手爪，当蜗杆转动时带动四个蜗轮一起同向转动，固定于蜗轮上的手爪在蜗轮的带动下实现张开和闭合，以达到抓取物品的目的。同时，利用蜗轮蜗杆的自锁功能，也能提高手爪抓物的稳定性。CN106272394ACN106272394A权利要求书1/1页1.一种机器人抓取组件，其特征在于，所述抓取组件至少包括蜗杆、第一蜗轮、第一手爪和第二手爪，所述第一手爪固定于所述第一蜗轮，所述蜗杆与所述第一蜗轮啮合；当所述蜗杆向第一方向转动时带动所述第一蜗轮绕着蜗轮轴心转动，使所述第一手爪靠近所述第二手爪；当所述蜗杆向第二方向转动时带动蜗轮绕着蜗轮轴心转动，所述第一手爪远离所述第二手爪。2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取组件，其特征在于，所述抓取组件还包括第二蜗轮、第三蜗轮和第三手爪、第四蜗轮和第四手爪，所述第二手爪固定于所述第二蜗轮的轴心，所述第三手爪固定于所述第三蜗轮的轴心，所述第四手爪固定于所述第四蜗轮的轴心，所述第一蜗轮、所述第二蜗轮、所述第三蜗轮、所述第四蜗轮呈90°等分排布且同时与所述蜗杆啮合；当所述蜗杆转动时，所述第一手爪、所述第二手爪、所述第三手爪、所述第四手爪同时相互靠近或相互远离。3.根据权利要求2所述的一种机器人抓取组件，其特征在于，所述第一蜗轮、所述第二蜗轮、所述第三蜗轮和所述第四蜗轮为相等直径的圆盘状蜗轮。4.根据权利要求3所述的一种机器人抓取组件，其特征在于，所述蜗杆的长度大于所述蜗轮的外圆周长，能够使所述抓取组件实现在第一抓取位置和第二抓取位置的抓取操作。5.根据权利要求4所述的一种机器人抓取组件，其特征在于，所述第一手爪、所述第二手爪、所述第三手爪和所述第四手爪均是两段式手爪，所述两段式手爪的第一段和第二段通过锁止铰链连接。6.根据权利要求5所述的一种机器人抓取组件，其特征在于，所述锁止铰链具有第一锁止位和第二锁止位，所述第一锁止位使所述手爪适合第一抓取位置的使用，所述第二锁止位使所述手爪适合第二抓取位置的使用。7.根据权利要求6所述的一种机器人抓取组件，其特征在于，所述两段式手抓的第二段具有第一接触面和第二接触面，所述第一接触面和所述第二接触面均带有增加摩擦力的设计。8.根据权利要求7所述的一种机器人抓取组件，其特征在于，所述增加摩擦力的设计是将所述第一摩擦面和所述第二摩擦面制成粗糙面。9.根据权利要求7所述的一种机器人抓取组件，其特征在于，所述增加摩擦力的设计是指在所述第二段的端部套上橡胶套或硅胶套。2CN106272394A说明书1/3页一种机器人抓取组件技术领域[0001]本发明涉及一种机器人抓取组件，属于机器人技术领域。背景技术[0002]目前，机械手的传动方式主要有腱传动(钢丝绳、绳索等)和连杆传动。[0003]腱一般具有很高的抗拉强度和很轻的重量，容易实现多自由度和远距离动力传输，节省空间和成本，是一种零回差的柔顺传动方式。但是，腱本身的刚度有限，影响位置精度；控制时需要一定的预紧力，容易产生摩擦；腱的布局容易产生力矩和运动的耦合。这些因素都增加了手爪抓取控制的难度和复杂性。[0004]另外一类是采用连杆的传动方式。其特点是采用平面连杆机构传动，优点是刚度好、出力大、负载能力强、加工制造容易、易获得较高的精度，构件之间的接触可以依靠几何封闭来实现，能够较好实现多种运动规律和运动的轨迹的要求，但是设计复杂。[0005]还有另外一种机械传动方式，机械传动是手爪驱动器通过螺纹将旋转变成直线运动，拉动驱动器和手指之间的弹簧来驱动手指产生动作，但这种传动方式的缺点是手指的闭合时间较长，手指的结构比较复杂，容易出现故障。发明内容[0006]本发明所要解决的技术问题是：简化机器人抓取系统的结构，提高稳定性和耐用度。[0007]为了解决以上技术问题，本发明公开了一种机器人抓取组件，抓取组件至少包括蜗杆、第一蜗轮、第一手爪和第二手爪，第一手爪固定于第一蜗轮，蜗杆与第一蜗轮啮合；当蜗杆向第一方向转动时带动第一蜗轮绕着蜗轮轴心转动，使第一手爪靠近第二手爪；当蜗杆向第二方向转动时带动蜗轮绕着蜗轮轴心转动，第一手爪远离第二