自移动设备的避障控制方法及自移动设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108762247A(43)申请公布日2018.11.06(21)申请号201810362958.3(22)申请日2018.04.21(71)申请人广东宝乐机器人股份有限公司地址518000广东省深圳市宝安区沙井街道东环路438号D座二、三层(72)发明人王时群刘德郑卓斌王立磊(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称自移动设备的避障控制方法及自移动设备(57)摘要本发明揭示了一种自移动设备的避障控制方法，S1:将自移动设备的行走路径分割为N个动作，并预设自移动设备完成每个动作所需持续时间阈值；且，N＞1；S2:自移动设备以任一动作为当前动作运动；S3:判断当前动作是否处于异常状态，若处于异常状态则执行步骤S4；若未处于异常状态则返回步骤S2；S4:检测当前动作持续时间是否满足对应动作的时间阈值，如果是则自移动设备执行步骤S5；如果否则返回步骤S2；S5：执行下一动作，并返回步骤S2；S6：重复步骤S2至S5，直到自移动设备完成行走路径或停止工作。本发明还提供一种自移动设备，基于上述避障控制方法提高机器人障碍判断的准确性，实现自移动设备的避障控制。CN108762247ACN108762247A权利要求书1/1页1.一种自移动设备的避障控制方法，其特征在于，避障控制方法包括：S1:将自移动设备的行走路径分割为N个动作，并预设自移动设备完成每个动作所需持续时间阈值；且，N＞1；S2:自移动设备以任一动作为当前动作运动；S3:判断当前动作是否处于异常状态，若处于异常状态则执行步骤S4；若未处于异常状态则返回步骤S2；S4:检测当前动作持续时间是否满足对应动作的时间阈值，如果是则自移动设备执行步骤S5；如果否则返回步骤S2；S5：执行下一动作，并返回步骤S2；S6：重复步骤S2至S5，直到自移动设备完成行走路径或停止工作。2.根据权利要求1所述自移动设备的避障控制方法，其特征在于，所述步骤S3中的判断当前动作是否处于异常的方法为：S01:获取自移动设备执行当前动作在时刻T0的驱动机构的电流值I0；S02:获取自移动设备执行当前动作在时刻T1的驱动机构的电流值I1；S03:计算I0与I1的差值，若∣I0-I1∣≤I0，则当前动作为正常状态；若∣I0-I1∣＞I0，则自当前动作为异常状态。3.根据权利要求1所述自移动设备的避障控制方法，其特征在于，所述步骤S3中的判断当前动作是否处于异常的方法为：S21:获取自移动设备执行当前动作在时刻T0的驱动机构的转速值V0；S22:获取自移动设备执行当前动作在时刻T1的驱动机构的转速值V1；S23:计算V0与V1的差值，若∣V0-V1∣≥V0，则自移动设备为正常状态；若∣V0-V1∣＜V0，则自移动设备为异常状态。4.根据权利要求1所述自移动设备的避障控制方法，其特征在于，所述步骤S3以预设间隔时间循环执行。5.根据权利要求1所述自移动设备的避障控制方法，其特征在于，所述步骤S5中的下一动作的行进方向偏离当前动作的行进方向。6.根据权利要求1所述自移动设备的避障控制方法，其特征在于，所述步骤S3和步骤S4可交换顺序。7.一种自移动设备，其特征在于，包括：存储模块，用于存储自移动设备的运行指令；处理模块，根据权利要求1至6任一项所述避障控制方法以使自移动设备执行运行指令完成避障动作。8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述存储模块存储根据权利要求1至6任一项所述避障控制方法的运行指令。9.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备为扫地机器人、擦窗机器人或割草机器人。2CN108762247A说明书1/4页自移动设备的避障控制方法及自移动设备技术领域[0001]本发明属于智能机器人技术领域，涉及自移动设备的避障控制方法及自移动设备。背景技术[0002]现有的自移动设备多为自移动的智能机器人，因其自动执行打扫清洁工作的方式而被广泛地应用于家庭中。然而，自移动设备在移动过程中不可避免的会碰撞到障碍物，如：墙壁、家具、或移动中碰触到的其他移动物，为识别这些障碍物，自移动设备通常会设置非接触式或是接触式的感测器。[0003]其中，非接触式的感测器可利用红外线或是激光，藉由主动发出信号来检测与障碍物间的距离。接触式的感测器，例如缓冲器(Bumper)，当自走式电子装置藉由缓冲器碰撞到障碍物时，会自动停止或改变移动方向。[0004]现有技术中的自移动设备的非接触式或接触式的感测器对障碍物会有盲区的限制，针对一些障碍物或是障碍物的所在位置，自移动设备可能无法做出识别以及回避障碍物的控制。甚至是行走在不平整的地面时，自移动设备亦无法根据所接触的地形环