自移动设备、设备主体及其控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115079682A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202110276074.8(22)申请日2021.03.15(71)申请人科沃斯机器人股份有限公司地址215168江苏省苏州市吴中区石湖西路108号(72)发明人许开立单俊杰(74)专利代理机构北京太合九思知识产权代理有限公司11610专利代理师刘戈张爱(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书4页说明书50页附图18页(54)发明名称自移动设备、设备主体及其控制方法(57)摘要本申请实施例提供一种自移动设备、设备主体及其控制方法。在本申请实施例中，在使用同一设备主体的基础上，可以根据应用需求更换不同功能模块，实现具有不同功能且支持多种作业模式的自移动设备，达到自移动设备功能丰富化、智能化的目的；另外，针对每种作业模式分别确定与之适配的行进方案，在实际应用中，在执行某种作业模式时，采用与之适配的行进方案，可以更加快速、高效、合理地完成所有作业区域的作业任务，使得设备主体的可移动性这一特点得到更加充分的发挥，有利于为用户提供更加丰富、合理、高效的清洁服务，进一步提高用户的使用体验。CN115079682ACN115079682A权利要求书1/4页1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：确定在目标作业区域内执行作业任务所需的目标作业模式，所述目标作业模式是至少两种作业模式中的一种，不同作业模式需设备主体携带不同功能模块；确定与所述目标作业模式适配的目标行进方案，所述目标行进方案包括按照所述目标作业模式执行作业任务时的行进轨迹和行进速度中的至少一种；控制所述设备主体携带与所述目标作业模式对应的目标功能模块，按照所述目标行进方案在目标作业区域内执行作业任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定在目标作业区域内执行作业任务所需的目标作业模式，包括：确定本次作业需要使用的多种作业模式与多个作业区域之间的对应关系；根据所述对应关系，确定所述多种作业模式之间的执行顺序以及所述多个作业区域之间的作业顺序；根据所述执行顺序和所述作业顺序，确定当前作业区域以及需要在当前作业区域内执行的作业模式，分别作为目标作业区域和目标作业模式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述执行顺序和所述作业顺序，确定当前作业区域以及需要在当前作业区域内执行的作业模式，分别作为目标作业区域和目标作业模式，包括：根据所述执行顺序，确定当前需要执行的作业模式作为目标作业模式，并控制所述设备主体去工作站更换目标功能模块；在更换所述目标功能模块之后，根据所述作业顺序，确定当前需要执行作业任务的作业区域，作为目标作业区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述执行顺序和所述作业顺序，确定当前作业区域以及需要在当前作业区域内执行的作业模式，分别作为目标作业区域和目标作业模式，包括：根据所述作业顺序，确定当前需要执行作业任务的作业区域，作为目标作业区域；在确定目标作业区域之后，根据所述执行顺序，确定当前需要在目标作业区域内执行的作业模式作为目标作业模式，并控制所述设备主体去工作站更换目标功能模块。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述目标作业模式适配的目标行进方案，包括：根据预设的作业模式与行进方案之间的对应关系，从中选择与所述目标作业模式对应的行进方案，作为目标行进方案；或者根据所述目标作业模式的类别，确定与所述目标作业模式适配的目标行进方案。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标作业模式的类别，确定与所述目标作业模式适配的目标行进方案，包括：根据所述目标作业模式的类别，确定与所述目标作业模式适配的行进轨迹和行进速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标作业模式的类别，确定与所述目标作业模式适配的行进轨迹和行进速度，包括：2CN115079682A权利要求书2/4页若所述目标作业模式为扫地或拖地模式，确定与所述扫地或拖地模式适配的第一行进速度和沿边的第一行进轨迹；若所述目标作业模式为香薰或加湿模式，确定与所述香薰或加湿模式适配的第二行进速度和无沿边的第二行进轨迹；若所述目标作业模式为消毒杀菌模式，确定与所述消毒杀菌模式适配的第三行进速度和无沿边的第三行进轨迹；其中，所述第二、第三行进速度低于第一行进速度，且所述第二、第三行进轨迹的轨迹间隔大于所述第一行进轨迹的轨迹间隔。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一行进轨迹是轨迹间隔为W1的弓字形轨迹；在目标作业区域的面积大于设定的面积阈值的情况下，第二行进轨迹为轨迹间隔为W2的弓字形轨迹；在目标作业区域的面积小于或等于设定的面积阈值的情况下，第二行进轨迹为十字形轨迹；所述第三行进轨