自移动设备的路径处理方法、及自移动设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115265A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111402836.0(22)申请日2021.11.23(71)申请人未岚大陆（北京）科技有限公司地址100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园·北领地A-1楼2层203(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构北京合智同创知识产权代理有限公司11545代理人李杰(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书18页附图7页(54)发明名称自移动设备的路径处理方法、及自移动设备(57)摘要本发明实施例提供一种自移动设备的路径处理方法、及自移动设备。自移动设备的路径处理方法包括：接收用于指示擦除至少部分已有行走路径的擦除指令，其中，自移动设备接收所述擦除指令时在所述已有行走路径上的位置确定为参考位置，所述已有行走路径用于确定目标对象的边界；响应于所述擦除指令，所述自移动设备沿所述已有行走路径自动移动，直至满足移动终止条件，其中，满足所述移动终止条件时所述自移动设备在所述已有行走路径上的位置作为第一修正位置；根据所述擦除指令删除所述参考位置到所述第一修正位置之间的至少部分已有行走路径。该方法删除路径更加方便。CN114115265ACN114115265A权利要求书1/3页1.一种自移动设备的路径处理方法，其特征在于，包括：接收用于指示擦除至少部分已有行走路径的擦除指令，其中，自移动设备接收所述擦除指令时在所述已有行走路径上的位置确定为参考位置，所述已有行走路径用于确定目标对象的边界；响应于所述擦除指令，所述自移动设备沿所述已有行走路径自动移动，直至满足移动终止条件，其中，满足所述移动终止条件时所述自移动设备在所述已有行走路径上的位置作为第一修正位置；根据所述擦除指令删除所述参考位置到所述第一修正位置之间的至少部分已有行走路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述擦除指令根据用户对所述自移动设备的控制设备上的擦除选项的触发操作生成，所述控制设备可以集成在所述自移动设备上，或者，所述控制设备独立于所述自移动设备，并与所述自移动设备通信连接。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述擦除指令中包括第一修正位置和第二修正位置中至少之一，所述第一修正位置用于指示所述已有行走路径中待删除的路径段的终点，所述第二修正位置用于指示所述待删除的路径段的起点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述擦除指令，所述自移动设备沿所述已有行走路径自动移动，直至满足移动终止条件，包括：从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中确定目标轨迹点的位姿；根据所述自移动设备当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，生成控制指令；将所述控制指令发送至所述自移动设备的驱动单元，以使所述驱动单元按照所述控制指令驱动所述自移动设备移动到所述目标轨迹点；确定是否满足所述终止条件，若未满足所述终止条件，则返回从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中确定目标轨迹点的位姿的步骤继续执行，直至满足所述终止条件。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述终止条件包括下述至少之一：未接收到所述擦除指令的持续时长满足时长阈值、接收到用于指示终止擦除的终止指令、当前时刻的位姿指示的位置与所述第一修正位置匹配、以及当前时刻的位姿指示的位置与所述已有行走路径的起点匹配。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中确定目标轨迹点的位姿，包括：根据所述自移动设备的当前时刻的位姿，从所述已有行走路径包含的多个轨迹点中选取与所述自移动设备之间的距离满足距离选取条件且处于所述自移动设备的远离所述参考位置一侧的轨迹点作为所述目标轨迹点；确定所述目标轨迹点的位姿。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述自移动设备的驱动单元包括至少两组驱动轮和控制所述至少两组驱动轮的转动方向和转速的驱动组件，所述根据所述自移动设备当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，生成控制指令，包括：根据所述自移动设备的当前时刻的位姿和所述目标轨迹点的位姿，确定所述自移动设备和所述目标轨迹点之间位置偏移量、角度偏移量和所述自移动设备的行进状态，所述行进状态包括后退移动或前进移动；根据所述位置偏移量、所述角度偏移量以及所述行进状态，生成用于指示所述至少两2CN114115265A权利要求书2/3页组驱动轮的转速和转动方向的所述控制指令。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置偏移量、所述角度偏移量以及所述行进状态，生成用于指示所述至少两组驱动轮的转速和转动方向的所述控制指令，包括：若所述行进状态为前进移动，则确定所述至少两组驱动轮的转动方向为正向转动，并根据所述位