自移动设备的控制方法、装置、自移动设备和介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112265463A(43)申请公布日2021.01.26(21)申请号202011110956.9(22)申请日2020.10.16(71)申请人北京猎户星空科技有限公司地址100026北京市朝阳区工人体育场北甲二号盈科中心东侧裙楼三层(72)发明人高梓翔(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张大威(51)Int.Cl.B60L53/35(2019.01)B60L53/37(2019.01)权利要求书2页说明书18页附图5页(54)发明名称自移动设备的控制方法、装置、自移动设备和介质(57)摘要本申请提出一种自移动设备的控制方法、装置、自移动设备和介质，其中，方法包括：获取自移动设备搭载的图像传感器采集的图像；其中，图像中展示有充电装置的引导标识；根据引导标识，确定自移动设备相对充电装置的位姿；根据位姿，控制自移动设备移动至充电装置进行充电。由此，能够实现由自移动设备在移动的过程中，基于图像识别寻找充电装置的引导标识，基于引导标识，控制自移动设备移动至充电装置进行充电，实现回充功能，而无需获知充电装置的精确位置，并且，无需在自移动设备的地图中标注充电装置的精确位置，即使充电装置的位置发生改变，也能够识别自移动设备相对充电装置的位姿，并控制自移动设备向充电装置移动。CN112265463ACN112265463A权利要求书1/2页1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取自移动设备搭载的图像传感器采集的图像；其中，所述图像中展示有充电装置的引导标识；根据所述引导标识，确定所述自移动设备相对所述充电装置的位姿；根据所述位姿，控制所述自移动设备移动至所述充电装置进行充电。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述引导标识中包括坐标系部分和编码部分；所述根据所述引导标识，确定所述自移动设备相对所述充电装置的位姿，包括：根据所述坐标系部分，确定候选坐标系；根据所述编码部分包含的多个第一标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；若所述目标编码与所述自移动设备的编码匹配，根据所述第一标记点，确定所述自移动设备相对所述充电装置的位姿。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一标记点，确定所述自移动设备相对所述充电装置的位姿，包括：查询各所述第一标记点之间的实际位置关系；确定各所述第一标记点在所述图像中的图像位置关系；根据所述实际位置关系和所述图像位置关系，确定所述自移动设备相对所述充电装置的位姿。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述引导标识设置于所述充电装置的充电桩上；所述根据所述实际位置关系和所述图像位置关系，确定所述自移动设备相对所述充电装置的位姿，包括：根据所述实际位置关系和所述图像位置关系，采用PNP算法确定所述图像传感器的坐标系相对所述充电桩的坐标系的位姿；查询第一外参矩阵，以及第二外参矩阵；其中，所述第一外参矩阵是从所述充电桩的坐标系变换至所述充电装置的充电触点的坐标系的变换矩阵，所述第二外参矩阵是从所述图像传感器的坐标系变换至所述自移动设备的坐标系的变换矩阵；根据所述第一外参矩阵和所述第二外参矩阵，对所述图像传感器的坐标系相对所述充电桩的坐标系的位姿进行变换，得到所述自移动设备相对所述充电装置的位姿。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述坐标系部分包括至少五个第二标记点；所述根据所述坐标系部分，确定候选坐标系，包括：在所述图像中，分别连接共线的至少三个所述第二标记点，得到两条连线；将处于所述两条连线交点的第二标记点，确定为所述候选坐标系的原点，将所述两条连线，确定为所述候选坐标系的坐标轴，所述坐标轴的方向是根据处于所述坐标轴上的所述第二标记点与所述原点的距离确定的。6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述坐标系部分包括非对称图案；所述根据所述坐标系部分，确定候选坐标系，包括：根据所述非对称图案中的设定参考线，确定所述候选坐标系的坐标轴，所述坐标轴的方向是根据所述非对称图案中设定局部图案所在位置确定的；和/或，2CN112265463A权利要求书2/2页根据所述非对称图案中设定关键点所在位置，确定所述候选坐标系中设定的坐标点。7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述编码部分包含的多个第一标记点，在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码，包括：将所述候选坐标系与设定的标准坐标系进行坐标系变换，得到所述候选坐标系与所述标准坐标系之间的仿射变换矩阵；采用所述仿射变换矩阵，将所述候选坐标系下的各所述第一标记点坐标位置变换至所述标准坐标系下，以得到各所述第一标记点在所述标准坐标系下的坐标位置；根据各所述第一标