自移动设备的避障方法、装置以及避障设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114115210A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202010862258.8(22)申请日2020.08.25(71)申请人莱克电气绿能科技(苏州)有限公司地址215000江苏省苏州市苏州高新区浒关分区石林路55号申请人苏州金莱克精密机械有限公司(72)发明人倪祖根(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224代理人黄丽霞(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书15页附图11页(54)发明名称自移动设备的避障方法、装置以及避障设备(57)摘要本申请涉及一种自移动设备的避障方法、装置以及避障设备，其中方法通过获取超声波测距模块检测的障碍物距离，并在获取的障碍物距离达到设定的第一阈值时，判断障碍物是否在自移动设备的行驶路径中，若确定障碍物在自移动设备的行驶路径中，则控制行走电机减速运行，并根据行走电机的反馈信息计算自移动设备的行走距离，当行走距离达到第二阈值时，控制自移动设备执行避障动作以绕开障碍物，并回到原有的行驶路径中继续行走。通过上述方法可以将自移动设备与障碍物之间的距离控制在较精确的范围内，从而弥补超声波测距模块存在检测盲区的弊端，使得在避障过程中可以最大限度的保证自移动设备的工作区域，而减小工作盲区。CN114115210ACN114115210A权利要求书1/2页1.一种自移动设备的避障方法，其特征在于，所述自移动设备包括主控模块以及与所述主控模块通信连接的行走电机和超声波测距模块，所述超声波测距模块设置在所述自移动设备行走方向的前端，所述方法应用于所述主控模块；所述方法包括：获取所述超声波测距模块检测的障碍物距离；若当前获取的障碍物距离达到设定的第一阈值，则判断障碍物是否在所述自移动设备的行驶路径中；若确定所述障碍物在所述自移动设备的行驶路径中，则控制所述行走电机减速运行，并计算所述自移动设备的行走距离；在所述自移动设备的行走距离达到设定的第二阈值时，则控制所述自移动设备执行避障动作以绕开所述障碍物，并回到所述行驶路径继续行走。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断障碍物是否在所述自移动设备的行驶路径中，包括：根据当前获取的障碍物距离以及历史时刻获取的障碍物距离，计算所述自移动设备当前相对于历史时刻的前进距离；若所述前进距离与当前获取的障碍物距离之和与历史时刻获取的障碍物距离相匹配，则确定所述障碍物在所述自移动设备的行驶路径中。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述前进距离与当前获取的障碍物距离之和与历史时刻获取的障碍物距离不匹配，则计算所述自移动设备在历史时刻，所述超声波测距模块与所述障碍物之间的距离和前进方向之间的第一夹角以及所述超声波测距模块当前位置与所述自移动设备边缘延长线终点之间的连线和所述前进方向之间的第二夹角，所述自移动设备边缘延长线的长度为所述自移动设备的机身长度；若所述第一夹角小于所述第二夹角，则确定所述障碍物在所述自移动设备的行驶路径中。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若确定所述障碍物在所述自移动设备的行驶路径中之后，所述方法还包括：检测所述障碍物相对于所述自移动设备的位置；所述控制所述自移动设备执行避障动作以绕开所述障碍物，包括：根据所述障碍物相对于所述自移动设备的位置，控制所述自移动设备执行避障动作以绕开所述障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测所述障碍物相对于所述自移动设备的位置，包括：当检测到所述前进距离与当前获取的障碍物距离之和与历史时刻获取的障碍物距离相匹配时，则确定所述障碍物在所述自移动设备的行驶路径中的正前方；当检测到所述第一夹角小于所述第二夹角时，则确定所述障碍物在所述自移动设备的行驶路径中的侧前方。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走距离是根据所述行走电机的反馈信息计算得到，所述反馈信息为反馈的脉冲信息；所述计算所述自移动设备的行走距离，包括：2CN114115210A权利要求书2/2页获取所述行走电机反馈的脉冲信息，所述脉冲信息包括脉冲个数；根据所述脉冲个数以及所述自移动设备的配置参数计算所述自移动设备的行走距离。所述方法还包括：若检测到所述自移动设备与所述障碍物之间产生碰撞事件，则控制所述自移动设备执行避障动作以绕开所述障碍物，并回到所述行驶路径继续行走。7.根据权利要求1至3、6任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备执行避障动作以绕开所述障碍物，并回到所述行驶路径继续行走，包括：控制所述自移动设备停止前行并后退第一设定距离；控制所述自移动设备旋转第一设定角度，并前行第二设定距离；控制所述自移动设备旋转第二设定角度，并前行第三设