内容提供者
机械臂控制方法、装置及作业机械.pdf
2023-05-10
10金币
1.2MB
24页
努力****承悦
实名认证
内容提供者
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10
亲，该文档总共24页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～
相关资料
机械臂控制方法、装置及作业机械.pdf
本发明涉及工程机械领域,提供一种机械臂控制方法、装置及作业机械,该方法包括:获取机械臂各关节的关节角度的当前值和关节角速度的当前值;将关节角度的当前值和关节角速度的当前值输入至预设的控制模型,通过控制模型输出各关节对应的关节力,关节力用于控制相应的关节基于目标轨迹进行运动;其中,控制模型是基于机械臂的动力学模型、各关节的位置约束条件以及机械臂的尖端干扰构建得到的;动力学模型用于表征关节角度、关节角速度和关节力之间的第一关系;控制模型用于表征关节角度、关节角速度和关节力之间的第二关系。本发明能够有效保证机械
2023-05-10
10
1.2MB
作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械.pdf
本发明提供一种作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械，所述方法包括获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。本发明可实现基于支腿与臂架的姿态，便捷地控制臂架安全回转，不仅控制简单便捷，可靠性高，而且操作手可以在安全可控范围内获得更大支撑灵活度，扩大施工范围。
2023-06-04
10
805KB
机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂.pdf
本发明公开了一种机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，应用于机械臂控制技术领域，用以解决现有的机械臂标定方法存在的标定步骤繁琐、标定结果不精确的问题。具体为：机械臂控制器控制机械臂执行预先设定的动作；跟踪器采集跟踪器运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器基于机械臂执行预先设定的动作时的跟踪器运动轨迹参数和机械臂运动轨迹参数，获得机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系。这样，通过机械臂控制器与跟踪器之间的相互协作，获得了机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系，实现了机械臂的自动标定，
2024-01-04
10
1MB
作业机械控制方法、装置及作业机械.pdf
本发明提供一种作业机械控制方法、装置及作业机械，其中方法包括：获取作业机械的当前作业状态；基于当前作业状态和状态行为决策模型，确定作业机械的当前决策行为；基于当前决策行为对应的控制信号，控制作业机械进行施工作业；其中，状态行为决策模型是基于作业机械的样本作业状态、样本决策行为，以及样本决策行为对应的奖励值进行训练后得到的；奖励值是基于所述作业机械中作业部位的实际位置曲线和目标位置曲线确定的；实际位置曲线是基于样本决策行为确定的。本发明提供的方法、装置及作业机械，减少了工程师的调试工作量，缩短了调试时间，降
2023-07-25
10
540KB
一种机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备.pdf
本发明适用于控制技术领域，提供了一种机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备，所述机械臂控制方法，包括：通过体感设备实时获取用户的手臂相对于用户的躯干的第一相对位置信息，并实时获取所述用户的手部的状态信息；实时控制机械臂根据所述第一相对位置信息进行移动，并实时控制位于所述机械臂的端部的机械爪执行与所述状态信息相对应的操作。通过本发明，可以满足人们对体验高效的交互式活动，从而获得乐趣或者提高效率的需求。
2023-12-04
10
556KB